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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于嵌套动力学建模的多无人车轨迹跟踪鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116069020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211579291.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于嵌套动力学建模的多无人车轨迹跟踪鲁棒控制方法是由黄晋;何一新;李端玲设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于嵌套动力学建模的多无人车轨迹跟踪鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本公开关于一种基于嵌套动力学建模的多无人车轨迹跟踪鲁棒控制方法，应用于控制器，控制器用于控制多无人车系统，多无人车系统中包括多个待控制的目标车辆，方法包括：获取各目标车辆的车辆信息；基于多级嵌套动力学模型对各目标车辆的车辆信息进行轨迹约束处理，分别得到各目标车辆对应的控制力矩，其中，多级嵌套动力学模型为在各控制单元对应的动力学模型之间嵌入运动学约束耦合得到的，各控制单元分别对应至少一个目标车辆；分别向各目标车辆输出各目标车辆对应的所述控制力矩，以通过各目标车辆对应的控制力矩，进行各目标车辆的轨迹跟踪控制。采用本公开实施例能够降低控制器针对多无人车系统的控制复杂度，提高控制的灵活度和精准度。

本发明授权基于嵌套动力学建模的多无人车轨迹跟踪鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于嵌套动力学建模的多无人车轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器用于控制多无人车系统，所述多无人车系统中包括多个待控制的目标车辆，所述方法包括： 获取各所述目标车辆的车辆信息； 基于多级嵌套动力学模型对各所述目标车辆的车辆信息进行轨迹约束处理，分别得到各所述目标车辆对应的控制力矩，其中，所述多级嵌套动力学模型为在各控制单元对应的动力学模型之间嵌入运动学约束耦合得到的，各所述控制单元分别对应至少一个所述目标车辆； 分别向各所述目标车辆输出各所述目标车辆对应的所述控制力矩，以通过各所述目标车辆对应的所述控制力矩，进行各所述目标车辆的轨迹跟踪控制； 其中，针对所述多级嵌套动力学模型中的N级嵌套动力学模型，所述N级嵌套动力学模型对应第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元对应的动力学模型与所述第二控制单元对应的动力学模型之间通过嵌套第一运动学约束，耦合得到所述N级嵌套动力学模型，所述第一控制单元对应的动力学模型为N-1级嵌套动力学模型，所述第二控制单元包括至少一个所述目标车辆，所述至少一个所述目标车辆中各所述目标车辆的动力学模型之间通过嵌套第二运动学约束，耦合得到所述第二控制单元对应的动力学模型，其中N为大于0且小于或者等于K的整数，K为所述多级嵌套动力学模型的层级总数，其中所述目标车辆的动力学模型为含约束的动力学模型。

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