买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳优艾智合机器人科技有限公司申请的专利一种视觉定位方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211696821.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种视觉定位方法、终端及存储介质是由黎江华;张鹏飞;杨铤;卢靖东设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉定位方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及机器视觉领域，具体提供了一种视觉定位方法、终端以及存储介质。该方法包括：获取机器人上的视觉装置拍摄的图像，并获取图像中特征点的第一像素坐标值及其在真实世界坐标系中对应的第一真实坐标值；基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据特征点的第一像素坐标值，获取第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第二真实坐标值；根据第二真实坐标值确定机器人的运动位置；基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据第二真实坐标值，获取第二真实坐标值在图像中特征点对应的第二像素坐标值；根据图像中特征点对应的第一像素坐标值和第二像素坐标值建立优化函数并更新相机内参、旋转矩阵和平移矩阵。

本发明授权一种视觉定位方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人上的视觉装置拍摄的图像，以及获取所述图像中特征点的第一像素坐标值和所述第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第一真实坐标值； 基于所述视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据所述特征点的第一像素坐标值，获取所述第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第二真实坐标值； 根据所述第二真实坐标值确定所述机器人的运动位置； 基于所述视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据所述第二真实坐标值，获取所述第二真实坐标值在所述图像中特征点对应的第二像素坐标值； 根据所述图像中特征点对应的第一像素坐标值和所述第二像素坐标值建立优化函数； 根据所述优化函数更新所述视觉装置的所述相机内参、所述旋转矩阵和所述平移矩阵； 所述根据所述图像中特征点对应的第一像素坐标值和所述第二像素坐标值建立优化函数，包括： 根据所述第一像素坐标值和所述第二像素坐标值计算所述图像中特征点在像素平面上的成像点坐标和通过量测得到的视觉投影点坐标之间的误差，构建所述优化函数； 所述根据所述误差构建所述优化函数，包括：根据所述误差和鲁棒核函数，构建所述优化函数； 所述根据所述优化函数更新所述视觉装置的所述相机内参、所述旋转矩阵和所述平移矩阵，包括： 根据所述优化函数，构建非线性优化模型；根据所述非线性优化模型，利用非线性优化更新所述视觉装置的所述相机内参、所述旋转矩阵和所述平移矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳优艾智合机器人科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区吉华街道甘坑社区甘李二路9号金苹果创新园厂房C101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。