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龙图腾网获悉安徽工程大学申请的专利一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026727.6，技术领域涉及：G01P3/38；该发明授权一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法是由王力超;董家辉;程清扬;尚永健;耿树巧设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法，首先选取两帧图像，并通过两张图像计算出运动目标在不同时刻的三维坐标，接着将运动目标都位于同一个平面，再构建平面三维点在两个视角下的相机投影点约束，随后利用空间中同一平面上的3D点在一台相机上的像素坐标和单应矩阵H求出该3D点在另一张图像中唯一对应的像素坐标；本发明通过利用背景信息计算运动目标的虚拟视差图，再实现对运动目标特征点的三维重建，接着根据标定数据计算出目标在世界坐标系中的真实三维坐标，从而能计算出目标的位移量，进而能结合相机帧率计算目标的运动速度，实现了具有拍摄出大视场高分辨率的目标运动过程功能，适合被广泛推广和使用。

本发明授权一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤A，选取两帧图像，并通过两张图像计算出运动目标在不同时刻的三维坐标，其中两帧图像分别选取由转镜形成的虚拟相机Oc1和Oc2拍摄而得，且高速运动目标从M1运动到M2，而运动目标上的特征点P由P1运动至P2，同时运动目标在相机Oc1和Oc2上的投影分别为p1和p2； 步骤B，将运动目标都位于同一个平面，再构建平面三维点在两个视角下的相机投影点约束，其中平面三维点在两个视角下的相机投影点pu，v，1和p'u＇，v＇，1之间满足的约束关系如公式1所示， p＝Hp'1 其中，H为单应矩阵； 步骤C，利用空间中同一平面上的3D点在一台相机上的像素坐标和单应矩阵H求出该3D点在另一张图像中唯一对应的像素坐标，其中单应矩阵H如公式2所示， 其中，K为相机的内参矩阵，R和t分别为虚拟相机间的旋转和平移矩阵，nT为目标所在平面的单位法向量，d为平面到世界坐标系原点的距离； 步骤D，基于相机投影点约束，计算目标平面在两台虚拟相机上的投影对应单应矩阵HT，再根据单应矩阵H求出虚拟对应点； 步骤E，根据求得的虚拟对应点对目标点的三维进行重建； 步骤F，基于目标点的三维坐标计算目标的实际位移，完成运动目标的速度测量作业。

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