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龙图腾网获悉西湾智慧(广东)信息科技有限公司申请的专利基于形态学提取点云局部曲面特征的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310045938.4，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权基于形态学提取点云局部曲面特征的方法是由钱志奇;龙纪星;吕钰新;罗文奇;李赟鹏;高恒娟;龙冰心设计研发完成，并于2023-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于形态学提取点云局部曲面特征的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于形态学提取点云局部曲面特征的方法，步骤为：S1采集点云数据并对点云数据进行数据预处理；S2在三维空间中搜索点云各点的邻域点，计算法线信息，再基于法线信息计算各点的曲率，获得曲率值；再参照局部曲面特征对应的曲率值范围筛选出目标曲面；S3采用渐进式形态学滤波不断调整滤波参数，根据选中局部区域的曲率变化相应调整滤波视窗的大小，滤除曲率筛选后点云数据中的非目标点，提取目标局部区域的点；S4综合使用膨胀、腐蚀三维形态学算子及膨胀腐蚀组合的开运算和闭运算对目标局部区域进行优化，提取完整平滑的点云数据的局部曲面特征区域。该方法针对具有明显的曲率变化的局部区域进行提取，准确性高，适应性广。

本发明授权基于形态学提取点云局部曲面特征的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于形态学提取点云局部曲面特征的方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：采集点云数据并对点云数据进行数据预处理； S2：在三维空间中搜索点云各点的邻域点，计算法线信息，再基于法线信息计算各点的曲率，获得曲率值；再参照局部曲面特征对应的曲率值范围筛选出目标曲面； S3：采用渐进式形态学滤波不断调整滤波参数，根据选中局部区域的曲率变化相应调整滤波视窗的大小，滤除曲率筛选后点云数据中的非目标点，提取目标局部区域的点； S4：综合使用膨胀、腐蚀三维形态学算子及膨胀腐蚀组合的开运算和闭运算对目标局部区域进行优化，提取完整平滑的点云数据的局部曲面特征区域； 所述步骤S3的具体步骤为： S31：采用渐进式形态学滤波区分点云中的地面点和非地面点； S32：使用三维形态学膨胀算子d和三维形态学腐蚀算子e滤除滤波视窗在目标局部曲面标记的非地面点，从而提取目标局部曲面的地面点； 所述步骤S31的具体步骤为： S311：增加滤波窗口并通过线性增加视窗尺寸进行迭代运算，再根据滤波视窗选中局部区域的曲率变化辅助调整滤波视窗的大小； S312：根据点云数据的平均坡度提前设置坡度值，同时基于坡度变化提取目标曲面； S313：利用所述步骤S312中提前设置的坡度值调整高差阈值，同时根据地形坡度和视窗尺寸的变化自适应调整高差阈值，将高差值大于设置的高差阈值的点定为非地面点；并记录滤波后的曲面的坡度信息，再基于坡度信息计算高差阈值，以保持高差阈值设置的动态更新。

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