北京理工大学王祎婧获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种可变速飞行器的时间协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009570B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210466393.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种可变速飞行器的时间协同控制方法是由王祎婧;宋韬;陶宏;章成;李若萱;张越炜;吴则良设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可变速飞行器的时间协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变速飞行器的时间协同控制方法和系统。本发明所提供的方法利用多飞行器飞行过程中，根据目标与每架飞行器的相对运动状态实时调整各飞行器的制导律，使得多飞行器同时打击目标。本发明不仅使初始条件不同的各飞行器均能在期望攻击时间击中目标，实现全方位的精准攻击，而且通过改变飞行器飞行速度使同时达到目标，从而更好的发挥飞行器的性能，避免不必要的能量浪费。
本发明授权一种可变速飞行器的时间协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可变速飞行器的时间协同控制方法，其特征在于，利用多飞行器飞行过程中，根据目标与每架飞行器的相对运动状态实时调整各飞行器的制导律，使得多飞行器同时打击目标； 包括以下步骤： S101、实时获取目标的速度和加速度； S102、根据期望攻击时间、目标的加速度、以及目标相对于飞行器的运动信息，实时获取每架飞行器的制导律，其中运动信息包括距离、速度、视线角、视线角速率； S103、通过每架飞行器的制导律，控制多飞行器在期望攻击时间攻击目标； 在步骤S102中，制导律包括法向加速度指令和径向加速度指令； 法向加速度指令通过式一表示： 其中，ac表示法向加速度指令；表示视线坐标系到惯性坐标系的转换矩阵；N表示比例导引率；Vc表示目标相对于飞行器的速度；ΩLos表示目标相对于飞行器的视线角速率；atn表示惯性坐标系下目标的法向加速度； 径向加速度指令通过式三表示： 其中，acx表示径向加速度指令；表示滑模趋近律；R表示目标相对于飞行器的距离，tdgo表示期望的剩余飞行时间，即期望飞行时间与当前时刻之差；atx表示惯性坐标系下目标的径向加速度。
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