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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于噪声数据的未知切换系统在线控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211653167.9，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种基于噪声数据的未知切换系统在线控制方法是由孙健;刘文婕;王钢;陈杰设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于噪声数据的未知切换系统在线控制方法在说明书摘要公布了：本发明方法提供了一种基于噪声数据的未知切换系统在线控制方法，每一时刻收集历史运行数据，根据系统的运行轨迹将系统的运行过程划分为四个阶段，在不同阶段采用不同的控制法则进行控制。在激励阶段，控制器侧采用一组设计好的随机控制序列对系统进行控制。在更新阶段，系统求解一个低复杂度的基于数据的SDP问题，利用其最优解构造状态反馈控制器对系统进行控制。在收敛阶段和稳定阶段，系统不在进行SDP求解，而是使用最近求解得到的状态反馈矩阵对系统先进性控制。由此可见，本发明不需要预先的系统辨识，只需要数据采样并计算自触发时刻，就可以对未知切换系统进行状态闭环控制。

本发明授权一种基于噪声数据的未知切换系统在线控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于噪声数据的未知切换系统在线控制方法，其特征在于具体步骤包括： S1、设置T=2N-1，其中，，未知切换系统在运行过程中，收集过去T个时刻的状态数据和输入数据，构建长度为T的k-1时刻输入数据矩阵、状态数据矩阵和k时刻的状态数据矩阵；k的初始值是T；为未知切换系统的状态维度，为控制输入的维度； S2、带入，和，求解SDP优化问题，得到k时刻的控制增益矩阵和李雅普诺夫矩阵； S3、构建李雅普诺夫函数，判断未知切换系统当前的李雅普诺夫函数是否大于一个给定的值，即是否成立；如果成立，则该未知切换系统未进入收敛域，未知切换系统采用在线控制法则进行控制，直到系统的李雅普诺夫函数小于给定值；如果不成立，则该未知切换系统进入收敛域，未知切换系统继续使用上一时刻的控制增益矩阵，利用状态反馈控制律对未知切换系统进行控制，并且李雅普诺夫函数矩阵继续使用k-1时刻的矩阵，直到未知切换系统的李雅普诺夫函数超过这一给定值，完成基于噪声数据的未知切换系统在线控制； 所述的步骤S2中，在k时刻求解的SDP公式为： 其中，为待求解变量，矩阵Q为的矩阵，矩阵P为维的正定对称实数矩阵，矩阵L为的矩阵，矩阵M为的矩阵，为噪声调节参数，为噪声二范数的最大值； 所述的步骤S3中，在线控制法则的方法为：控制器侧根据未知切换系统的李雅普诺夫函数判断当前时刻是否为更新时刻或者激励时刻； 当当前时刻是激励时刻，控制器侧不进行SDP问题的求解，随机选择一组长度为N的控制序列，这一序列满足序列中的每个控制输入都在一个给定的范围中，并且由这一序列构成的阶Hankel矩阵的最小奇异值不小于一个设定值，在随后的N个时刻，李雅普诺夫函数矩阵继续使用激励时刻的矩阵，不再进行当前时刻是否为更新时刻或者激励时刻的判定过程，直到N个时刻之后。

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