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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210571518.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法是由林德福;曾庆国;谷雪晨;刘家详;宋韬;叶建川;吴则良;苗瀚设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，构建串级控制器对四旋翼无人机的姿态进行控制，所述串级控制器为内外环两级串级控制器，串级控制器的外环进行自抗扰控制，向内环输出期望姿态角，内环进行快速终端滑模控制，向飞行器输出姿态角变化量，飞行器根据姿态角变化量改变飞行姿态。本发明公开的基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，抗干扰能力强，具有更快的跟踪速度和鲁棒性。

本发明授权基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于， 构建串级控制器对四旋翼无人机的姿态进行控制，所述串级控制器为内外环两级串级控制器，串级控制器的外环进行自抗扰控制，向内环输出期望姿态角，内环进行快速终端滑模控制，向飞行器输出姿态角变化量，飞行器根据姿态角变化量改变飞行姿态； 所述串级控制器外环的输入为期望角速度，输出为期望姿态角，包括一个非线性PD控制器和一个外环状态观测器， 其中，所述非线性PD控制器的输出为姿态角控制量，所述外环状态观测器的输出为期望角速度与实际角速度误差估计、姿态角扰动补偿量，姿态角控制量u0与姿态角扰动补偿量合并获得所述期望姿态角； 所述非线性PD控制器的输入为期望角速度，以及外环状态观测器输出的期望角速度与实际角速度误差估计，所述外环状态观测器的输入为无人机的姿态角和非线性PD控制器输出的姿态角控制量； 所述串级控制器内环的输入为期望姿态角，输出为姿态角变化量，飞行器根据姿态角变化量改变飞行姿态； 所述串级控制器内环包括一个快速非奇异终端滑模控制器和一个内环状态观测器， 其中，所述快速非奇异终端滑模控制器的输出为姿态角变化量，所述内环状态观测器的输出为期望姿态角与实际姿态角的误差估计； 所述快速非奇异终端滑模控制器的输入为期望姿态角，以及内环状态观测器的输出的期望姿态角与实际姿态角的估计误差，所述内环状态观测器的输入为期望姿态角，以及飞行器实际姿态角。

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