北京合众思壮科技股份有限公司万印康获国家专利权
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龙图腾网获悉北京合众思壮科技股份有限公司申请的专利柔性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993824B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211637274.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权柔性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备是由万印康;唐李征设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种柔性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备，可以获取牵引车辆的原始运行轨迹中的采集点集。然后基于得到的采集点集中的每个采集点的经纬度坐标和航向角以及挂载物的长度，确定挂载物的原始运行轨迹。再基于作业宽度生成等距轨迹，其中等距轨迹与挂载物的原始运行轨迹的间隔距离为作业宽度。基于等距轨迹和挂载物的长度可反推出牵引车辆的控制轨迹。该补偿方法能够在保证挂载物作业宽度的前提下确定出牵引车辆的控制轨迹，能够有效避免重复作业、遗漏作业等情况的发生，提高作业的效率。
本发明授权柔性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种柔性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法，其特征在于，包括： 获取牵引车辆的原始运行轨迹中的采集点集； 基于所述采集点集中的每个采集点的经纬度坐标和航向角以及挂载物的长度，确定所述挂载物的原始运行轨迹； 基于作业宽度生成所述挂载物的等距轨迹，所述等距轨迹与所述原始运行轨迹的间隔距离为所述作业宽度； 基于所述等距轨迹和所述挂载物的长度确定所述牵引车辆的控制轨迹； 其中，基于所述等距轨迹和所述挂载物的长度确定所述牵引车辆的控制轨迹的过程包括： 基于 得到所述牵引车辆的控制轨迹，为所述牵引车辆的车头航向角，ToolLen为所述挂载物的长度，等距轨迹中挂载物的航向角， ； 为所述牵引车辆的航向角，carLen为所述牵引车辆的长度， ； 为预设常量， ； xTool为所述等距轨迹中坐标点的横坐标，yTool为所述等距轨迹中坐标点的纵坐标，x为所述牵引车辆的控制轨迹中坐标点的横坐标，y为所述牵引车辆的控制轨迹中坐标点的纵坐标。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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