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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210356849.7，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法是由宋韬;王坤;郭凯阳;王亚凯;林德福;王辉;唐攀设计研发完成，并于2022-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，将四旋翼飞行器降落过程分为第一阶段和第二阶段，第一阶段飞行器与降落平台的距离远于第二阶段，第一阶段和第二阶段均采用模型预测控制法规划飞行器的轨迹，第一阶段和第二阶段中模型预测控制法中的目标函数不同。本发明公开的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，运算量低，降落平稳，抗干扰能力强。

本发明授权一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，将四旋翼飞行器降落过程分为第一阶段和第二阶段，第一阶段飞行器与降落平台的距离远于第二阶段， 第一阶段和第二阶段均采用模型预测控制法规划飞行器的轨迹，第一阶段和第二阶段中模型预测控制法中的目标函数不同； 在第一阶段和第二阶段的模型预测控制法中，模型的动力学方程表示为： 其中，k表示不同的时刻，xk为状态矢量，表示飞行器在k时刻的状态量，yk为输出矢量，表示k时刻飞行器在控制量作用下的输出状态；Ad表示离散化后的系统矩阵，Bd表示离散化后的输入矩阵，Ts为采样周期；A表示状态空间的系统矩阵，B表示状态空间的控制矩阵，C表示状态空间的输出矩阵，s表示离散过程中的复变量，uk表示k时刻的控制量； 第一阶段中，模型预测控制法的目标函数为： xAi＝Pri 其中，i表示不同的时刻,N为预测时域，xAi表示i时刻飞行器和降落平台的相对位置上标T表示转置，Pr为飞行器距离降落平台的相对位置，TA为飞行器降落所需时间的估计，矩阵和为权重矩阵，表示实数集； 第二阶段中，模型预测控制法的目标函数为： 其中，i表示不同的时刻，N为预测时域，xLi＝[Pri,Vri]T，Pri为i时刻飞行器距离降落平台的相对位置，Vr为四旋翼飞行器和降落平台的相对速度；ui＝[jxi,jyi,jzi]T为四旋翼飞行器的加加速度，即飞行器的控制量； aL＝[ax,ay]T为飞行器在水平面内的加速度，权重矩阵和都为常值矩阵。

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