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龙图腾网获悉一汽-大众汽车有限公司申请的专利一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111175240.1，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质是由张佳伟;姜新明;李冰设计研发完成，并于2021-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，包括：同步第一激光雷达和第二激光雷达的时间，获取第一激光雷达的第一点云序列和第二激光雷达的第二点云序列；采用平面提取算法，对第一点云序列的初始时刻点云提取第一地面点云，对第二点云序列的初始时刻点云提取第二地面点云；确定第一地面点云和第二地面点云的法向量夹角；以第一点云序列的初始时刻点云的坐标系作为基准坐标系，根据第一点云序列确定第一点云地图；分别从第一点云序列和第二点云序列中选取预设时刻对应的第一预设时刻点云和第二预设时刻点云；根据第一地面点云和第二地面点云的法向量夹角、第一预设时刻点云、第二预设时刻点云和第一点云地图确定标定结果。

本发明授权一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括： 同步第一激光雷达和第二激光雷达的时间，获取所述第一激光雷达的第一点云序列和所述第二激光雷达的第二点云序列； 采用平面提取算法，对所述第一点云序列的初始时刻点云提取第一地面点云，对所述第二点云序列的初始时刻点云提取第二地面点云； 确定所述第一地面点云和所述第二地面点云的法向量夹角； 以所述第一点云序列的初始时刻点云的坐标系作为基准坐标系，根据所述第一点云序列确定第一点云地图，包括：对所述第一点云序列中的相邻点云进行点云配准，计算相邻点云的变换关系；根据所述相邻点云的坐标变换关系计算并存储每个点云的坐标系相对于所述基准坐标系的变换关系，并将所述第一点云序列变换至所述基准坐标系，得到第一点云地图； 分别从所述第一点云序列和所述第二点云序列中选取预设时刻对应的第一预设时刻点云和第二预设时刻点云； 根据所述第一地面点云和所述第二地面点云的法向量夹角、所述第一预设时刻点云、所述第二预设时刻点云和所述第一点云地图确定标定结果，包括：以所述第一地面点云和所述第二地面点云的法向量夹角为旋转初值，以零为位移初值，旋转和平移初值整体记为T’，获取所述第一预设时刻点云与所述基准坐标系的坐标转换关系T1-M，采用点云配准算法，点云配准初值为T1-MT’，计算所述第二预设时刻点云与所述第一点云地图的坐标变换关系T2-M，确定标定结果为T1-M-1T2-M。

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