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龙图腾网获悉广州艾目易科技有限公司申请的专利一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211523957.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质是由黄炜倬设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质，本申请属于定位引导技术领域。该方法包括：获取第一标记物的标记物特征；以及第二标记物中的各反光球相对于影像坐标系的影像坐标值；确定所述第二标记物相对于第一标记物坐标系的静态坐标值；识别第一标记物坐标系与所述光学定位系统的第二旋转平移矩阵；根据所述静态坐标值确定所述第二标记物相对于光学定位系统的理论坐标值；根据所述理论坐标值和所述影像坐标值，确定所述影像相对于所述光学定位系统的变换关系，并以此进行定位引导。本技术方案，通过建立第一标记物与第二标记物的坐标关系，可以利用第一标记物对第二标记物的坐标值进行计算，提高了定位引导的精度。

本发明授权一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位引导方法，其特征在于，所述方法由上位机执行，所述方法包括： 获取第一标记物的标记物特征；以及，将二维影像原始数据导入三维模型重建系统，建立三维可视化数字模型，根据所述二维影像原始数据中第二标记物的各反光球的图像位置，确定第二标记物中的各反光球在三维可视化数字模型中的位置信息，根据所述三维可视化数字模型中的位置信息，确定第二标记物中的各反光球相对于影像坐标系的影像坐标值，所述影像坐标系是三维可视化数字模型的坐标系，所述二维影像原始数据包括定位目标的图像位置数据和第二标记物的各反光球的图像位置数据，所述第二标记物采用张贴于定位目标表面； 识别所述第一标记物被固定后，确定所述第二标记物相对于第一标记物坐标系的静态坐标值，所述静态坐标值保持不变，所述第二标记物能够被光学定位系统识别； 识别位姿变化后，计算第一标记物坐标系与光学定位系统坐标系的第二旋转平移矩阵；以及，根据所述静态坐标值确定所述第二标记物相对于光学定位系统坐标系的理论坐标值； 根据所述理论坐标值和所述影像坐标值，确定所述影像坐标系相对于所述光学定位系统坐标系的变换关系，并以此进行定位引导。

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