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龙图腾网获悉川崎重工业株式会社申请的专利机器人示教方法和机器人作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115916480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180045162.5，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权机器人示教方法和机器人作业方法是由仓岛一辉;莲沼仁志;山本武司;饭田雅臣;佐野伦瞳设计研发完成，并于2021-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人示教方法和机器人作业方法在说明书摘要公布了：机器人示教方法包含预先登记工序、机器人动作工序及示教工序。预先登记工序中，通过用测量装置31测量周围环境而确定测量装置31相对于周围环境的相对自我位置，登记用相对于周围环境的相对自我位置确定的机器人10的示教点，即，环境示教点。机器人动作工序中，在机器人10装有测量装置31的状态下，根据测量装置31所测得的周围环境的测量结果，使机器人10相对于周围环境的相对自我位置与环境示教点相一致地使机器人10自动动作。示教工序中，在机器人10相对于周围环境的相对自我位置与环境示教点相一致的状态下，将用内部传感器12检测出的机器人10的位置及姿态的检测值作为示教信息登记。

本发明授权机器人示教方法和机器人作业方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人示教方法，是对工业用机器人进行示教的方法，其特征在于，包含： 预先登记工序，通过用测量装置测量周围环境而确定所述测量装置相对于所述周围环境的相对自我位置，登记使用相对于所述周围环境的相对自我位置而确定的作为所述机器人的示教点的环境示教点； 机器人动作工序，在将所述测量装置装在所述机器人上的状态下，根据所述测量装置检测到的周围环境的测量结果，使所述机器人相对于所述周围环境的相对自我位置与所述环境示教点相一致地使所述机器人自动动作；以及 示教工序，在所述机器人相对于所述周围环境的相对自我位置与所述环境示教点相一致的状态下，将用传感器检测到的所述机器人的位置及姿态的检测值作为示教信息进行登记， 在所述机器人动作工序中， 取得作为通过对所述测量装置的测量结果进行SLAM处理而获得的环境地图的坐标的环境坐标与作为基于所述传感器的检测值的所述机器人的坐标的机器人坐标之间的多个对应关系； 根据多个所述对应关系，制作用于将所述环境坐标转换成所述机器人坐标的转换数据；以及 算出通过用所述转换数据来转换对所述测量装置的测量结果进行SLAM处理而获得的环境地图上的自我位置，而算出所述机器人坐标中的当前的坐标值，根据该坐标值来控制所述机器人，使所述环境地图中的自我位置与所述环境示教点相一致。

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