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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利车辆开门预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115909222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111159958.1，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权车辆开门预警方法是由吴骏逸设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆开门预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆开门预警方法，包括：S1：获取车辆的环视图像，提取并筛选环视图像的角点，通过光流法得到环视图像的角点的轨迹；S2：设置预定周期的扫描滑窗，得到时间与纵向位移的波形图和纵向位移差值序列；S3：计算纵向位移变化率的参考量，若参考量小于或等于参考量阈值，根据轨迹的始末方向判断轨迹是否为风险轨迹；否则根据波形图中波峰与波谷数量、上升沿与下降沿数量、轨迹的始末方向判断轨迹是否为风险轨迹；S4：获取环视图像的预定区域内标记的风险轨迹的数量，若预定区域内的风险轨迹的数量大于第一数量阈值，车辆产生报警信号；否则车辆不产生报警信号。能够降低非刚性物体错杂轨迹带来的误报概率。

本发明授权车辆开门预警方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆开门预警方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取车辆后方左右两侧的环视图像，提取所述环视图像中的角点，且对提取的所述环视图像中的所述角点进行筛选，通过光流法得到所述环视图像中的所述角点的轨迹； S2：通过设置预定周期的扫描滑窗，获取所述轨迹中各时刻的所述角点的纵向位移，得到时间与所述纵向位移的波形图；获取每个所述预定周期内的所述角点的纵向位移差值以形成纵向位移差值序列； S3：根据所述纵向位移差值序列计算纵向位移变化率的参考量，并根据所述参考量判断所述轨迹是否为风险轨迹；其中， 若所述参考量小于或等于参考量阈值，且所述轨迹的始末方向为向前时，将所述轨迹标记为风险轨迹，否则，将所述轨迹标记为非风险轨迹； 若所述参考量大于所述参考量阈值，且所述波形图中波峰数量与波谷数量的和大于第二数量阈值、上升沿数量大于或等于下降沿数量，以及所述轨迹的始末方向为向前时，将所述轨迹标记为风险轨迹，否则，将所述轨迹标记为非风险轨迹； S4：获取所述环视图像的预定区域内标记的所述风险轨迹的数量，根据所述预定区域内的所述风险轨迹的数量判断车辆是否产生报警信号；其中， 若所述预定区域内的所述风险轨迹的数量大于第一数量阈值，则所述车辆产生报警信号； 若所述预定区域内的所述风险轨迹的数量小于或等于所述第一数量阈值，则所述车辆不产生所述报警信号。

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