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龙图腾网获悉上海卫星工程研究所申请的专利空间载荷相对位姿在轨测量实现方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211489819.X，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权空间载荷相对位姿在轨测量实现方法及系统是由熊良磊;庞亚飞;周春华;贾奥男;叶子龙;尹永康设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间载荷相对位姿在轨测量实现方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空间载荷相对位姿在轨测量实现方法及系统，其主要技术特征有：使用两台激光扫描测量仪分别测量多个特征点处的角反射器中心三维坐标，建立相对于两台激光扫描测量仪的局部坐标系，再通过公共基准点得到两台激光扫描测量仪之间的相对位姿关系，将所有局部坐标系统一到任意一台激光扫描测量仪坐标系下，最后通过旋转矩阵和平移矩阵将所有坐标系统一到基准坐标系下，得到载荷基准与有效载荷之间的位置和姿态变化关系。它主要解决了航天器在轨状态下，测量大尺寸空间中有效载荷相对于载荷基准的位置与姿态变化关系，可以实现载荷测量基准与有效载荷之间的坐标系统一，具有测量精度高，适用性强等优点。

本发明授权空间载荷相对位姿在轨测量实现方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种空间载荷相对位姿在轨测量实现方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1：使用两台激光扫描测量仪分别测量多个特征点处的角反射器中心三维坐标；特征点处的角反射器是指每个有效载荷上布置有4个角反射器，通过4个角反射器中心点的三维坐标，推导出有效载荷在激光扫描测量仪坐标系下的局部坐标系表示； 步骤S2：建立相对于两台激光扫描测量仪的局部坐标系； 步骤S3：通过公共基准点得到两台激光扫描测量仪之间的相对位姿关系； 步骤S4：将所有局部坐标系统一到任意一台激光扫描测量仪坐标系； 步骤S5：通过旋转矩阵和平移矩阵将所有坐标系统一到基准坐标系，得到载荷基准与有效载荷之间的位置和姿态变化关系； 航天器上有效载荷为3个反射面和一个有效载荷基准，分别采用两台激光扫描测量仪测量有效载荷的位姿矢量，为第i个激光扫描测量仪的测量坐标系i=1,2，为公共基准坐标系，为第j个有效载荷局部坐标系j=1,2,3，为航天器载荷的基准坐标系； 1在激光扫描测量仪1的测量坐标系下可测量得到的参量有： 测量坐标系到有效载荷1局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵：； 测量坐标系到载荷基准局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵：； 测量坐标系到公共基准局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵：； 2在激光扫描测量仪2的测量坐标系下可测量得到的参量有： 测量坐标系到有效载荷2局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵：； 测量坐标系到有效载荷3局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵：； 测量坐标系到公共基准局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵：； 3将所有测量坐标系统一到激光扫描测量1的测量坐标系下： 激光扫描测量仪1的测量坐标系到激光扫描测量仪2的测量坐标系的旋转矩阵和平移矩阵为： 激光扫描测量仪1的测量坐标系到有效载荷2局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵为： 激光扫描测量仪1的测量坐标系到有效载荷3局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵为： 4将所有有效载荷局部坐标系统一到航天器基准坐标系下： 基准坐标系到有效载荷1局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵为： 基准坐标系到有效载荷2局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵为： 基准坐标系到有效载荷3局部坐标系的旋转矩阵和平移矩阵为： 。

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