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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种空间柔性抓捕系统地面物理验证装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211321275.6，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种空间柔性抓捕系统地面物理验证装置及方法是由李晓琪;陈志鸿;段嘉琪;杜宝森;李通通设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间柔性抓捕系统地面物理验证装置及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种空间柔性抓捕系统地面物理验证装置及方法，涉及空间机器人地面试验验证领域，包括外框架；目标驱动机构，包括驱动目标以垂直于地面方向为轴线进行转动的旋转驱动装置、驱动目标和旋转驱动装置一同沿着垂直于地面方向移动的竖直驱动装置，目标通过第一拉线连接于旋转驱动装置；柔性抓捕系统，包括软体臂、安装板、软体臂驱动机构，安装板连接于外框架，软体臂一端固定连接于安装板上，软体臂另一端通过第二拉线与柔性臂驱动系统连接；软体臂驱动机构用于控制第二拉线拉动软体臂的位置和角度、以使软体臂捕获目标。能够在地面环境中实现模拟空间微重力环境进行试验验证。

本发明授权一种空间柔性抓捕系统地面物理验证装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种空间柔性抓捕系统地面物理验证装置，其特征在于：包括 外框架1、目标驱动机构、柔性抓捕系统； 目标驱动机构连接于外框架1，目标驱动机构包括驱动目标2以垂直于地面方向为轴线进行转动的旋转驱动装置、驱动目标2和旋转驱动装置一同沿着垂直于地面方向移动的竖直驱动装置，目标2通过第一拉线21连接于旋转驱动装置，竖直驱动装置通过拉动第一拉线21移动，以保证对目标2的拉力等于目标2的重力； 柔性抓捕系统包括软体臂61、安装板63和软体臂微重力模拟驱动机构，软体臂末端与目标接触侧安装压力传感器，安装板63连接于外框架1，软体臂61一端固定连接于安装板63上，软体臂61另一端通过第二拉线64与软体臂微重力模拟驱动机构连接；软体臂微重力模拟驱动机构通过将第二拉线64收紧，且软体臂微重力模拟驱动机构用于控制第二拉线64拉动软体臂61的位置和角度、以保证对软体臂61的拉力等于软体臂61的重力； 所述软体臂61的一端连接于基座62，基座62连接于安装板63上，软体臂61设置n个，n为≧2的偶数，软体臂根部在基座62上呈圆周分布，且对侧软体臂根部安装在圆直径与圆周两个交点位置，两条对侧软体臂的拉线滑轨平行于两条软体臂根部连线且拉线滑轨与两条软体臂根部连线所在平面垂直于地面。

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