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龙图腾网获悉北京千挂科技有限公司申请的专利公路车辆编组及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211471014.2，技术领域涉及：B62D53/00；该发明授权公路车辆编组及其控制方法是由周瑞林;丁飞;孙浩文;廖若雪设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本公路车辆编组及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆技术领域，公开了一种公路车辆编组及其控制方法，公路车辆编组包括牵引车和挂车，牵引车设有控制单元；挂车可拆卸的连接于牵引车，挂车设有控制器，挂车为半挂车、全挂车、中置轴挂车或动力底盘和半挂车的组合体中的任意一种以上；控制器与控制单元通讯连接。本发明的公路车辆编组，通过在挂车上设置控制器与牵引车的控制单元通讯连接，便于牵引车对挂车进行控制，提高挂车行驶的安全性。

本发明授权公路车辆编组及其控制方法在权利要求书中公布了：1.公路车辆编组的控制方法，对公路车辆编组进行控制，所述公路车辆编组包括： 牵引车1，所述牵引车1设有控制单元11； 挂车2，所述挂车2可拆卸地连接于所述牵引车1，所述挂车2设有控制器24；所述挂车2为半挂车、全挂车、中置轴挂车或动力底盘和半挂车的组合体中的任意一种以上；所述控制器24与所述控制单元11通讯连接； 所述公路车辆编组的控制方法包括如下步骤； S1，牵引车1的控制单元11采集标志线信息、车身状态信息、位置信息和道路路况信息，并计算得到目标速度和目标航向角； S2，所述控制单元11对所述目标速度和所述目标航向角进行非线性优化，根据代价函数和约束条件得到所述目标速度和所述目标航向角的优化值； 所述代价函数包括： 稳定转向，所述牵引车1和挂车2角速度变化率最小； 稳定组合体姿态，所述牵引车1与所述挂车之间、所述挂车2与所述挂车2之间的角速度差值最小； 稳定加速，所述牵引车1的加速度变化率最小； 跟踪车道中心线，所述牵引车1和所述车道中心线的位置和朝向差值最小； 稳定巡航，所述公路车辆编组的车速和道路限速的差值最小； 所述约束条件包括： 曲率限速，所述牵引车1的车速小于所述挂车2的轨迹曲率和最大加速限制的最大车速； 障碍物限速，所述牵引车1的车速小于避障决策提供的最大车速； 障碍物避让，所述公路车辆编组的多边形和避障决策提供的行驶区域边界线保持安全冗余距离； S3，所述控制单元11根据所述目标速度和目标航向角的优化值，基于PID反馈控制和MPC模型预测控制，计算所述牵引车1的电机扭矩、制动扭矩、轮转角控制指令、所述牵引车1的估计车速以及估计航向角，并将所述牵引车1的所述估计车速和所述估计航向角发送给后方所述挂车2。

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