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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所申请的专利一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211707661.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法是由陆峰;徐友春;娄静涛;朱愿;王任栋;谢德胜设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法，建立含相机畸变的小孔成像相机模型、目标模型和目标视场环境平面模型，根据应用需要分为标准版和简易版。标准版下，将栅格化目标投影至图像中，生成目标包围框，设定目标检测最小包围框阈值，基于此阈值绘制相机的感知范围；简易版下，简化相机模型，根据简易模型的有效检测范围表达式生成感知区域。本发明设计的相机有效感知范围生成方法，能够将目标检测算法的有效像素阈值量化为相机视场平面下的感知范围，按照应用需要选择标准和简易模型，根据相机内外参数绘制相机的感知区域，提升相机安装布置效率，有效指导人员根据目标检测需求对相机进行选型与安装。

本发明授权一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法在权利要求书中公布了：1.一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法，其特征是：具体步骤如下： 步骤1建立目标模型和目标视场环境平面模型，构建含相机畸变的小孔成像标准版相机模型和简易版相机模型；所述建立简易版相机模型；具体为： ①将相机模型简化为忽略畸变因素的小孔成像模型，且俯仰角αx＝π2，此时相机轴线与地面平行；针对目标模型，仅考虑长方体模型，目标的8个顶点分别记为{xck,yck,zck|1≤k≤8}； ②相机的水平、垂直边界需分别满足 相机的水平视场角fov_w和垂直视场角fov_h满足如下关系： 其中，fx＝frw，fy＝frh,其中:pw,ph为图像分辨率,rw,rh为像元宽度和长度大小，镜头焦距为f； 步骤2栅格化目标模型，利用标准版相机模型将其转化为像素坐标，生成目标包围框，设定目标检测最小包围框阈值，基于此阈值判定有效检测位置； 步骤3将目标视场环境平面模型栅格化，遍历平面离散区域，生成标准版相机有效感知区域； 步骤4近似估计简易版模型下关键边界与位置坐标表达式，生成简易版相机有效感知区域；所述近似估计简易版模型下关键边界与位置坐标表达式，生成简易版相机有效感知区域，具体为： ①针对近处盲区临界位置，即1号位置，此处边界主要为了保证目标在相机视场范围内，未被截断，因此对于目标来说是目标右前方点位于相机左下角，即目标右前方点满足水平和垂直视场边界条件，满足： 化简得： 此时，最短距离最近视场宽度为w为目标的宽，相机安装高度为Hc； ②针对次远处临界位置，即5号位置，可依据目标左前方点投影位置确定图像目标右下边，目标右后方点投影位置确定图像目标左上边： 为了确保目标像素量不低于Nump，即满足 S＝wmax·hmax＝Nump 化简后： zc24+2wzc23+w2-A2lhzc22-A2wlHc+xc2whzc2-A2xc2Hcw2＝0 其中：l,w,h表示目标的长宽高； 为了方便计算，可令xc2＝0，化简后： zc23+2wzc22+w2-A2lhzc2-A2wlHc＝0 此时，次远距离 ③针对最远处临界位置，即3号位置，此处目标右前方点满足水平视场边界条件，可依据目标左前方点投影位置确定图像目标下边沿，目标左后方点投影位置确定图像目标上边沿，即满足： 为了确保目标像素量不低于Nump，即满足 S＝wmax·hmax＝Nump 化简后： y13+2wy12+w2-Ahy1-AwHc＝0 此时，最远距离最近视场宽度为w3＝2|x1| ④针对构成有效感知区域另一侧的关键边界点2、4、6号位置，分析与计算方式分别与1、3、5号位置类似，其中2、4、6号位置分别对应另一侧的近处盲区临界位置、最远处临界位置和次远处临界位置。

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