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龙图腾网获悉杭州电子科技大学;杭州志创科技有限公司申请的专利基于单目视觉的内河船舶干舷自动测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211609615.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于单目视觉的内河船舶干舷自动测量方法是由曹九稳;刘华峰;刘德康;陈家贵设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉的内河船舶干舷自动测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目视觉的内河船舶干舷测量方法。首先通过张正友标定法使用棋盘格对单目相机进行内参标定，获得相机的内部参数；通过相机拍摄船舶侧视图，根据船舶侧视图使用Deeplabv3+模型对船舶甲板线和吃水线之间部分进行分割；进而进行船舶甲板线和吃水线的检测，以此来确定船舶干舷位置，计算出船舶干舷像素高度；通过标定获得的相机内参实现像素高度到实际高度的转换，计算出船舶干舷真实值。本发明通过对相机自身参数进行建模，不依赖于消失点和消失线进行船舶干舷测量，作为船舶超载检测的基础，为内河船舶水上安全航行提供辅助。

本发明授权基于单目视觉的内河船舶干舷自动测量方法在权利要求书中公布了：1.基于单目视觉的内河船舶干舷自动测量方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：通过对单目相机进行标定，得到相机的内部参数fx、fy、u0、v0； S2：根据单目相机成像原理，即小孔成像模型，使用步骤S1中的相机内部参数进行建模，实现像素高度到实际高度的转换； S3：通过采集船舶图片数据，对船舶图片数据进行标注，训练语义分割模型，实现对船舶甲板线和吃水线部分的分割； S4：利用步骤S3得到的分割结果，进行甲板线和吃水线检测，并确定船舶干舷位置，计算船舶干舷像素高度； S5：基于上述步骤搭建船舶干舷测量系统，实现自动化测量船舶干舷； 利用步骤S3得到的分割结果进行甲板线和吃水线检测，包括： 通过步骤S3将所需目标与背景分离，即图像中只包含了两类像素值，目标区域的像素值与背景区域的像素值，对图片进行二值化处理，通过设置阈值进行二值化操作，其公式为： 其中x为像素值，通过对图像二值化，目标区域的像素值为255，背景区域的像素值为0； 通过将图像按x轴等比例切成n份，在这n份中找出目标区域与背景区域的交点，即目标区域上边界与下边界的点，将找到的这些点在图像中的坐标记录下来，通过最小二乘法对这些点进行一阶直线拟合，其公式为： 其中k为直线的斜率，x、y为点的坐标，和为n个点的x坐标和y坐标的均值，n为点的个数，在已知直线斜率k的情况下，通过待定系数法即可求出截距b；进而计算出船舶甲板线和吃水线。

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