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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于光学自主导航的导航信息提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210894283.3，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种用于光学自主导航的导航信息提取方法及系统是由李健;王毓;王刚毅;李伟设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于光学自主导航的导航信息提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于光学自主导航的导航信息提取方法及系统。所述导航信息提取方法包括下列步骤：S1.对天体目标图像进行边缘检测；S2.基于边缘检测结果进行天体纹理抑制；S3.使用最小二乘圆拟合法提取天体中心位置作为导航信息。本发明提供一种面向丰富纹理天体目标的中心位置信息提取方法，能解决纹理丰富天体目标图像处理过程中存在的晨昏线和纹理等伪边缘，适用于非完整天体目标图像，边缘检出率高，边缘连续性好，对于拍摄的小弧段天体目标也有很好的轮廓拟合效果。

本发明授权一种用于光学自主导航的导航信息提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于光学自主导航的导航信息提取方法，其特征在于，包括下列步骤： S1.对天体目标图像进行边缘检测； S2.基于边缘检测结果进行天体纹理抑制； S3.使用最小二乘圆拟合法提取天体中心位置作为导航信息； 所述步骤S1包括： S11.使用高斯-自适应中值滤波方式平滑图像； S12.对每一像素的梯度幅值与梯度方向进行计算 S13.非极大值抑制； S14.改进阈值选取的弱边缘检测； 步骤S2包括： S21.基于边缘检测结果进行纹理去除； S22.丰富纹理抑制； 所述步骤S3包括： S31.定义圆的标准方程与一般方程的转换关系； S32.定义性能指标函数； S33.引入最优化表达形式并求解最优拟合结果； 步骤S12具体包括根据如下公式对每一像素的梯度幅值与梯度方向进行计算： 1 式中，为天体图像横坐标，为天体图像纵坐标，为方向梯度，为方向梯度,为梯度幅值，为梯度方向； 步骤S21具体包括： S211.提取所述步骤S1的边缘检测预处理结果； S212.对预处理图像提取骨架并去除小结构； S213.去除轨迹毛刺； S214.标记图像划分连通域； 步骤S22具体包括： S221.依次提取标记后的单个连通域； S222.滑动坐标计算切线夹角进行轨迹筛选； S223.计算轨迹曲率均值数列方差； S224.依据真实边缘轨迹曲率均值数列方差最小为判据，抑制纹理。

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