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龙图腾网获悉杭州明度智能科技有限公司申请的专利一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211136151.0，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置是由李加乐;王哲象;李坚华;汪长青;余其真;张亚博;王金江;裘哲涵设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置，通过对测量区域内的至少两个激光雷达分别获取的大跨度物体的前后部分局部点云数据进行拼接，前期通过设置于测量区域内的参照体进行坐标系转换校正，实现依靠两个激光雷达获得的点云数据中的很少一部分重合的点云数据，就可将双云台单独采集的点云进行拼接，从而形成超大尺寸物体的点云数据的获取。

本发明授权一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种大跨度物体三维点云数据组合方法，用于对安装于测量区域内的至少两个激光雷达分别获取的大跨度物体的前后部分局部点云数据进行拼接，其特征在于，包括如下步骤： S1，通过第一激光雷达获取第一云台坐标系下的包含有参照体的第一点云数据，通过第二激光雷达获取第二云台坐标系下的包含有参照体的第二点云数据；所述步骤S1具体包括： S11，通过第一激光雷达获取云台坐标系下的包含有第一、二、三参照体的第一点云数据；第一至第四参照体在测量区域内沿区域中轴线方向依次放置，其中第二参照体和第三参照体位于两激光雷达的测量交汇区域内且第二参照体一侧和第三参照体相对第二参照体一侧分别位于所述区域中轴线上，第二参照体后侧和第三参照体前侧分别位于垂直于所述区域中轴线上的垂直面上，第一和四参照体分别位于不交汇的第一激光雷达测量区域和第二激光雷达测量区域内、且第一和第四参照体的同侧面位于所述区域中轴线上； S12，通过第二激光雷达获取云台坐标系下的包含有第二、三、四参照体的第二点云数据； S2，根据第一激光雷达安装位置获取第一变换矩阵，并通过第一变换矩阵将第一点云数据转换为第一粗略世界坐标系下的第三点云数据； 根据第二激光雷达安装位置获取第二变换矩阵，并通过第二变换矩阵将第二点云数据转换为第二粗略世界坐标系下的第四点云数据； S3，将第三点云数据分别转换为位于三个坐标平面中的二维图像，根据二维图像中的参照体偏移角度获取第一角度偏移矩阵，将第一该角度偏移矩阵与第一变换矩阵结合形成第三变换矩阵； 将第四点云数据分别转换为位于三个坐标平面中的二维图像，根据二维图像中的参照体偏移角度获取第二角度偏移矩阵，将第二角度偏移矩阵与第二变换矩阵结合形成第四变换矩阵； 将第三点云数据转换成位于XY坐标平面上的第一二维图像，将各点Z轴数据作为第一二维图像上各点对应的灰度值，识别获取第一二维图像中的第一参照体靠近区域中轴线一侧与第二、三参照体交汇侧的连线，计算获取该连线与图像边沿的夹角作为第三点云数据的Z轴偏转角； 将第三点云数据转换成位于XZ坐标平面上的第二二维图像，将各点Y轴数据作为第二二维图像上各点对应的灰度值，识别获取第二二维图像上的第一参照体底部边沿、第二参照体底部边沿、第三参照体底部边沿、或地面与图像边沿的夹角作为第三点云数据的Y轴偏转角； 将第三点云数据转换成位于YZ坐标平面上的第三二维图像，将各点X轴数据作为第三二维图像上各点对应的灰度值，识别获取第三二维图像上的第一参照体底部边沿、第二参照体底部边沿、第三参照体底部边沿、或地面与图像边沿的夹角作为第三点云数据的X轴偏转角； 将获得的第三点云数据的各轴偏转角组成第一角度偏移矩阵，将第一该角度偏移矩阵与第一变换矩阵结合形成第三变换矩阵； S4，通过第三变换矩阵将第三点云数据转换为第一精确世界坐标系下的第五点云数据；通过第四变换矩阵将第四点云数据转换为第二精确世界坐标系下的第六点云数据；根据同一参照体在第五点云数据和第六点云数据的位置获取偏移矩阵； S5，对第一激光雷达获取的被测物体的点云数据通过第三变换矩阵进行变换后，与第二激光雷达获取的被测物体的点云数据通过第四变换矩阵和偏移矩阵变换后的点云数据进行叠加获取被测物体完整点云数据。

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