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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种DVL标定方法、系统、介质、设备及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211385581.6，技术领域涉及：G01P21/02；该发明授权一种DVL标定方法、系统、介质、设备及终端是由李方能;史文策;唐洪琼;许江宁;何泓洋设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种DVL标定方法、系统、介质、设备及终端在说明书摘要公布了：本发明属于水下组合导航技术领域，公开了一种DVL标定方法、系统、介质、设备及终端，当AUV处于水面航行状态可接收GNSS信号时，利用Kalman滤波最优估计方法进行SINSGNSS组合导航，得到载体高精度的姿态和速度信息作为参考值；综合DVL测量的d系下的速度值，通过标定算法估计出刻度因子误差和安装误差角，并对DVL输出进行补偿。本发明提出了一种基于位置观测信息的Davenport四元数方法，并应用于DVL误差标定系统；通过船载试验验证了方法的有效性；简单和复杂不同的机动条件下，在准确度和稳定性方面均具有优越性，为后续水下载体进行组合导航提供了准确的速度信息，具有良好的工程应用价值。

本发明授权一种DVL标定方法、系统、介质、设备及终端在权利要求书中公布了：1.一种DVL标定方法，其特征在于，所述DVL标定方法包括：当AUV处于水面航行状态可接收GNSS信号时，利用Kalman滤波最优估计方法进行SINSGNSS组合导航，得到载体高精度的姿态和速度信息作为参考值；综合DVL测量的d系下的速度值，通过标定算法估计出刻度因子误差和安装误差角，并对DVL输出进行补偿； 通过标定算法估计出刻度因子误差和安装误差角，并对DVL输出进行补偿包括以下步骤： 步骤一，构建DVL误差模型； 步骤二，将SINSGNSS组合导航结果作为b系参考速度； 步骤三，基于多普勒测速原理的位置观测运算以标定刻度因子误差； 步骤四，基于Davenport四元数法求解位置观测矢量方程以标定安装误差角； 步骤五，根据计算结果对DVL的量测输出进行标定； 所述步骤一中的DVL误差模型的构建包括： 定义坐标系：选取“东-北-天：E-N-U”地理坐标系为导航坐标系，记为n系；选取“右-前-上”坐标系为载体坐标系，记为b系；DVL安装坐标系记为d系；地心惯性坐标系记为i系；地球坐标系记为e系；计算导航坐标系记为n′系； 在理想的安装情况下，DVL安装坐标系d系与载体坐标系b系的坐标轴是互相一致的，安装矩阵为单位阵I3×3，xb-yb-zb表示b系，xd-yd-zd表示d系； 根据DVL的工作原理，测速误差模型表示为： 式中，表示DVL的量测输出值，s表示刻度因子误差，表示b系到d系的姿态变换矩阵，vb表示载体的真实速度，表示载体系相对于导航系的旋转角速度在载体系上的投影，表示SINS与DVL之间的杆臂矢量误差。

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