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龙图腾网获悉南京新远见智能科技有限公司申请的专利基于相机的汽车监控视频测速方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115841656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211309852.X，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权基于相机的汽车监控视频测速方法及装置是由陈东;牛喻颢;刘燕岭;徐孜设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相机的汽车监控视频测速方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相机的汽车监控视频测速方法及装置，该方法包括：将TOF相机架设在道路上方；选取标识物放置在道路上，并调整TOF相机使其能够完全拍摄标识物；对TOF相机获取的深度信息图像与彩色图像进行配准；基于配准的深度信息图像与彩色图像，确定彩色图像中每个像素点对应实际道路平面的二维坐标，获取坐标标定矩阵，完成标定；采用Yolov4目标识别网络对彩色图像中的汽车目标进行识别和追踪，并根据汽车在不同视频帧中的空间位置和时间间隔计算出汽车的行驶速度。本发明不仅提高了监控视频汽车速度测量精度并且大大简化了标定步骤的复杂性。

本发明授权基于相机的汽车监控视频测速方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于相机的汽车监控视频测速方法，其特征在于，包括： 将TOF相机架设在道路上方； 选取标识物放置在道路上，并调整TOF相机使其能够完全拍摄标识物； 对TOF相机获取的深度信息图像与彩色图像进行配准； 基于配准的深度信息图像与彩色图像，确定彩色图像中每个像素点对应实际道路平面的二维坐标，获取坐标标定矩阵，完成标定； 采用Yolov4目标识别网络对彩色图像中的汽车目标进行识别和追踪，并根据汽车在不同视频帧中的空间位置和时间间隔计算出汽车的行驶速度； 所述确定彩色图像中每个像素点对应实际道路平面的二维坐标，获取坐标标定矩阵具体包括： 步骤一：确定监控路面的坐标轴方向，选择路面的宽度方向为坐标轴x轴方向，选择路面的长度方向为坐标轴y轴方向； 步骤二：从TOF相机记录的彩色图像中筛选出两条纵穿画面的虚线或者实线作为参考线，选择其中一条参考线作为道路空间坐标轴y轴，该条参考线上所有点的x轴坐标值为x0＝0，测量出该条参考线与另一条参考线之间的实际距离w，确定另一条参考线上所有像素点对应实际路面的x轴坐标值为x1＝w；按照均匀分布的原则对每一行上的其他像素点的x轴坐标值进行计算，得到整幅图像所有像素点对应实际路面的x轴坐标值； 步骤三：计算出每个像素点对应实际路面的y轴坐标值，其中，Depth为由深度信息图像得到的像素点与TOF相机之间的距离，H为测量出的TOF相机与地面之间的距离，d为TOF相机与空间坐标轴y轴之间的水平距离，calx为步骤二计算出的像素点对应实际路面的x轴坐标值； 步骤四：结合步骤二和步骤三的所有像素点对应实际路面的x轴、y轴坐标，确定坐标标定矩阵，完成相机的标定。

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