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龙图腾网获悉浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司申请的专利基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211531085.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法是由商巍;邹宇晗;李立军;章正飞;李靖;刘宇帆设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法，保证电缆驱动机械臂在复杂未知不确定性条件下的高精度轨迹跟踪控制。首先，设计关节的误差范围，在保证机械手安全性能的同时，保证关节位置与期望轮廓的偏差不太大，并利用时滞估计对剩余的集总系统动力学进行估计和补偿。其次，利用安全约束函数对角度错误期望进行设计分析，使不同截面的约束在统一的系统体系结构中处理；通过严格的分析，解决了带有输出约束和不确定性的机械臂运动轨迹问题。超螺旋自适应控制有效地保证了算法在满足运行中所有约束条件下的快速、准确和鲁棒收敛，并利用李雅普诺夫方法对闭环控制系统的稳定性进行了分析。

本发明授权基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.基于TDE的自适应超螺旋多变量快速终端滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，建立机械臂的动力学模型，用于描述机械臂状态； 步骤2，使用TDE延时估计动力学模型中的参数； 步骤3，进行滑模面的设计，方便下一步控制方法的设计，包括以下子步骤； 步骤3.1，引入对关节位置误差的安全约束，为实际关节位置和期望关节位置之间的误差设定一个安全范围，使其有一个上限和下限，以确保电缆驱动机械臂的准确和正常运行； 步骤3.2，利用安全约束函数，结合障碍函数对角度误差期望进行设计分析，使不同截面的约束在统一的体系结构中处理； 步骤3.2中障碍函数的设计如下； 对于机械臂的姿态跟踪误差约束条件，引入变换后的误差变量： ΩqL为非对称约束的下界，ΩqH为非对称约束的上界，ηqi可以实现对误差eqi的非对称约束，ηqi表示第i个自由度的障碍函数； 在这一步中，考虑关节位置误差的安全约束，障碍函数ηqi的导数如下: 其中， 定义非对称约束函数： 步骤3.3，根据机械臂的关节位置运动学原理设计滑模面； 步骤3.3中滑模面设计为： 为参数，对公式21两边求导 为了方便表达，设: 为外界干扰，其中， 步骤4，利用滑模面，进行终端滑模控制器的设计； 步骤4中控制器的设计如下： ξ1S和ξ2S表示如下： kq1,kq2是自适应增益且均大于0，kq3为常数参数； 综上，公式25可以表示为: 其中，μ,η,ε均为参数。

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