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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于意图推定的交互式多模型状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115795228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211553542.2，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权一种基于意图推定的交互式多模型状态估计方法是由包启亮;孙敏行;缪礼;毛耀设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于意图推定的交互式多模型状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于意图推定的交互式多模型状态估计方法，用以提高状态估计器的估计精度，减少被跟踪目标做机动时的估计误差和过预测量，进而适应更高精度的目标跟踪需求。在卡尔曼滤波器之后出现的各种滤波器变式或鲁棒滤波器虽能在一定程度上弥补状态方程不精确和非线性的问题，但同样难以满足机动目标快速跟踪领域的状态估计需求。本发明提出一种基于意图推定的交互式多模型状态估计方法，突破了传统滤波方法的局限，可以在被跟踪目标做快速机动的情况下，通过估计被跟踪目标的运动意图和机动方程的关键参数，显著提升估计器的估计精度和估计曲线平滑性，优化估计器的估计效果。

本发明授权一种基于意图推定的交互式多模型状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于意图推定的交互式多模型状态估计方法，其特征在于：其具体实施步骤如下： 步骤1：设置交互式多模型状态估计器的被跟踪目标位置估计值初值，被跟踪目标不同意图的概率转移矩阵P，被跟踪目标当前各意图的概率，各特定意图状态估计器的状态估计值初值、目标位置预测值初值和状态后验协方差初值； 步骤2：根据状态估计值，后验估计协方差和观测值，用各特定意图状态估计器进行状态估计，得到新的状态估计值、目标位置预测值和后验估计协方差；具体包括： 步骤A1：设置参数，状态估计值初值，状态后验协方差初值，观测噪声协方差，过程噪声协方差，无迹卡尔曼滤波的状态转移方程和观测方程； 步骤A2：根据预设的值和状态估计值的维度n计算参数； 步骤A3：根据状态估计值和它的维数n、预设、上一步计算的、状态后验协方差，计算得到2n+1个Sigma点； 步骤A4：计算2n+1个Sigma点各自的权值； 步骤A5：2n+1个Sigma点根据状态转移方程，分别做一步预测得到； 步骤A6：根据2n+1个点及相应权值，计算后验状态估计的先验状态值和状态先验协方差； 步骤A7：对先验状态值做UT变换得到2n+1个新的Sigma点； 步骤A8：2n+1个Sigma点根据观测方程，分别做观测模拟得到； 步骤A9：根据2n+1个点及相应权值，预测观测值和协方差和； 步骤A10：计算卡尔曼增益矩阵； 步骤A11：计算系统的后验状态估计和协方差； 步骤A12：计算被跟踪目标在意图p下的位置预测值； 步骤3：计算被跟踪目标各运动意图的概率； 步骤4：计算交互式多模型状态估计器的总体目标位置预测值和状态估计协方差； 步骤5：返回步骤2进行新一轮状态估计。

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