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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于应答模式的光电扫描测量系统的坐标测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115728773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211413266.X，技术领域涉及：G01S17/74；该发明授权基于应答模式的光电扫描测量系统的坐标测量方法是由杨凌辉;郭安瑞;杨朔;邓睿;邾继贵设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于应答模式的光电扫描测量系统的坐标测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于应答模式的光电扫描测量系统坐标测量方法，包括：应答式发射站在每个测量周期起始时，通过导线传输同步信号到处理器，记录传输时间；应答式发射站向测量空间中发射扫描激光，由中继应答单元捕获扫描光，中继应答单元处理扫描光信号并向空间发射应答激光，由发射站记录应答激光的接收时间tpi；构建应答式发射站几何测量模型，由传输时间接收时间和发射站参数得到扫描光平面的旋转角度，进而解算得到空间中点的坐标。本发明获取精确的测量扫描光到达时间，突破了传统测量机制的测量距离受限的问题，可行性好、构建灵活、成本低，可实现测量系统工作距离的有效增长。

本发明授权基于应答模式的光电扫描测量系统的坐标测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于应答模式的大尺度空间光电扫描测量系统的测量方法，其特征在于，所述方法包括： 应答式发射站在每个测量周期起始时，通过导线传输同步信号到处理器，记录传输时间为tpo； 在待测量点位放置中继应答单元，发光管朝向应答式发射站，中继接收器接收到来自第一扫描光平面的光信号，且在上升沿和下降沿分别发出一个极短暂的脉冲激光，由发射站上的接收球接收，记录时间为tp11和tp12；第二扫描光平面对应的时间为tp21和tp22；第一扫描光平面的到达中继应答单元的时间为： ； 第二扫描光平面的到达时间为： ； 由tpo,tpi和发射站参数得到扫描光平面的旋转角度； 当两激光扇面分别扫过接收器时，测量同步光信号、第一、第二扫描光平面的光信号到达接收球的时刻分别为：tpo及tp1和tp2，得到第一、第二扫描光平面的旋转角度为： ； 其中，w为发射站的转速； 构建应答式发射站几何测量模型，解算得到具体的坐标；发射站的扇面关系和某一个光平面几何模型，根据几何关系得到： ； 其中，为第一扫描光平面与旋转轴的夹角；为第二扫描光平面与旋转轴的夹角；为待测点相对于发射站原点的垂直角；为两个激光器中心方位相对于转轴方向的水平角度偏差；为第一扫描光平面的旋转角度；为第二扫描光平面的旋转角度；为待测点相对于发射站原点的水平角； 建立发射站右手坐标系，定义第一扫描光平面和旋转轴的交点为原点，旋转轴为Z轴，第一扫描光平面上过原点且与旋转轴垂直的直线为X轴； 其中，第一、二扫描光平面在初始位置的方程分别为： 此时，发射站两个旋转激光的光平面方程在自身坐标系下的方程参数为： ； 其中，为光平面在某时刻平面参数a，为光平面在某时刻平面参数b，为光平面在某时刻平面参数c，为光平面在某时刻平面参数d，为光平面旋转前平面参数a，为光平面旋转前平面参数b，为光平面旋转前平面参数c，为光平面旋转前平面参数d，为从初始时刻到旋转后某时刻对应的旋转角度； ； 利用矩阵为[Ri，Ti]实现第i个发射站局部坐标系全局坐标系的转化，其中为旋转矩阵，为平移矩阵，则在每个局部坐标系下，每个发射站有： i=1、2、3~~，j=1、2； 其中：i为发射站编号；j为激光扇面编号；表示在全局坐标系下的待求点坐标；均代表发射站i的j平面的参数，利用上述关系，为解算出具体的空间坐标，搭建2个发射站实现精确定位。

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