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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种相机标定的方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115713563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211456438.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机标定的方法、装置、电子设备及存储介质是由朱松;皮富涛设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机标定的方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种相机标定的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机图像技术领域。该方法包括：构建平移标定矩阵；控制末端执行器旋转到标定物位于相机视场外第一辅助位置；控制末端执行器平移到使标定物位于相机视场内第二辅助位置，控制相机在末端执行器至第二辅助位置拍照得到辅助图像；利用辅助图像中像素坐标、第一辅助位置和第二辅助位置物理坐标、平移标定矩阵确定末端执行器位于第一辅助位置、标定物像素坐标的虚拟坐标；对多个虚拟坐标、多个第一辅助位置物理坐标拟合得到机构旋转中心；利用机构旋转中心和平移标定矩阵确定标定结果。应用本申请实施例提供的方案，可以在小视场环境下提高相机标定的精度。

本发明授权一种相机标定的方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定的方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括： 基于对运动机构的末端执行器进行多次指定平行移动的方式，构建相机对应的平移标定矩阵；其中，所述多次指定平行移动使得标定物在所述相机的视场内进行多次平行移动； 控制所述末端执行器进行多次旋转移动以使得所述末端执行器到达多个第一辅助位置；其中，所述第一辅助位置为使得所述标定物位于所述相机的视场外的位置； 在每次达到第一辅助位置时，控制所述末端执行器进行平行移动，以将所述末端执行器移动到第二辅助位置，以及控制所述相机在所述末端执行器移动至每个第二辅助位置时进行拍照，得到包含所述标定物的辅助图像；其中，所述第二辅助位置为使得所述标定物位于所述相机的视场内的位置； 利用各个辅助图像中的关于所述标定物的像素坐标、所述末端执行器位于各个第一辅助位置和第二辅助位置的物理坐标，以及所述平移标定矩阵，确定多个虚拟坐标；其中，所述虚拟坐标为所述末端执行器位于所述第一辅助位置时、所述标定物在相机坐标系下的像素坐标； 对所述多个虚拟坐标以及所述末端执行器位于各个第一辅助位置的物理坐标进行关于旋转中心的拟合处理，得到机构旋转中心； 利用所述机构旋转中心以及所述平移标定矩阵，确定所述相机对应的标定结果。

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