西安交通大学黄轩浩获国家专利权
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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种逐像素的鱼眼相机标定方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690228B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211350143.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种逐像素的鱼眼相机标定方法、系统、介质及设备是由黄轩浩;米唯实;田野;孙成祥;权双璐;胡桥设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种逐像素的鱼眼相机标定方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种逐像素的鱼眼相机标定方法、系统、介质及设备，制作一个内部颜色连续均匀变化的半球罩，以分量表征半球罩上的不同颜色，建立位置坐标和颜色H,S的映射关系；将鱼眼相机放置于半球罩的球心处拍摄图片，测量对应点颜色的H′,S′，通过位置坐标和颜色H,S的映射关系得到对应半球罩上实际点坐标对成像平面上多个点进行采样测量，得到成像平面上目标物像点坐标x,y与空间中仰角和方位角的查找表，根据查找表确定目标物相对鱼眼相机的实际朝向，依据像素对应的实际空间朝向角，重新放置每个像素，校正畸变的图像后完成标定，本发明能够在不对畸变图像进行校正的情况下建立相机的成像模型，简单有效，极大减小了数据运算量，提高实时性。
本发明授权一种逐像素的鱼眼相机标定方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种逐像素的鱼眼相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、制作一个内部颜色连续均匀变化的半球罩，以分量表征半球罩上的不同颜色，建立位置坐标和颜色的映射关系； S2、将鱼眼相机放置于步骤S1得到的半球罩的球心处，拍摄图片，测量对应点颜色的，通过步骤S1建立的位置坐标和颜色的映射关系，得到对应半球罩上实际点坐标，对成像平面上多个点进行采样测量，得到成像平面上目标物像点坐标与空间中仰角和方位角的查找表，根据查找表确定目标物相对鱼眼相机的实际朝向，依据像素对应的实际空间朝向角，重新放置每个像素，校正畸变的图像后完成标定，使用梯度算子求取原图像和校正后图像上色调或饱和度的梯度，色调表征切向上的畸变，饱和度表征径向上的畸变，梯度的模值代表畸变程度，梯度的方向代表畸变的方向，将梯度的模值和梯度的方向进行对比得到鱼眼相机各处的畸变程度。
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