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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利一种基于机器视觉的自动化铁路集装箱堆场火车首车定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211295330.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于机器视觉的自动化铁路集装箱堆场火车首车定位方法是由宓超;王嘉琪;刘熠;沈阳;张志伟;凤宇飞设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的自动化铁路集装箱堆场火车首车定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的自动化铁路集装箱堆场火车首车定位方法，包括：S1、通过高清视觉相机采集实时图片信息获得列车驶过对应轨道吊的每个集装箱识别信息，计算火车经过每台轨道吊的实时车厢数；S2、通过数据处理模块计算出集装箱火车首车的绝对坐标；S3、通过高清视觉相机所采集实时图片信息获取驶过轨道吊正下方火车车皮图像信息，通过数据处理模块判断火车是否完成停靠；S4、通过计算模块计算出的集装箱火车首车绝对坐标和每台轨道吊的绝对坐标，进而通过信息融合计算装卸集装箱操作时轨道吊需要停靠的每节车厢的绝对位置。根据本发明，在适应集装箱火车停靠的复杂场合的同时保证其自动化作业精度，同时其维护成本与扩展复杂度大大降低。

本发明授权一种基于机器视觉的自动化铁路集装箱堆场火车首车定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的自动化铁路集装箱堆场火车首车定位方法，其特征在于，包括以下装置： 多个大梁轨道吊1、固定于轨道吊1上的高清视觉相机2、位于轨道吊1下方的列车3、装载于列车3上的一节完整的车厢4及用于位于列车3首位的集装箱火车首车7； 集装箱堆场火车首车定位方法包括以下步骤： S1、通过高清视觉相机2采集实时图片信息获得列车3驶过对应轨道吊的每个集装箱识别信息，计算火车经过每台轨道吊的实时车厢4数； S2、通过数据处理模块计算出集装箱火车首车7的绝对坐标； 所述步骤S2中还包括以下步骤： S21、根据数据库中集装箱火车进场时提供的车厢RFID信息得到该火车每节车厢的换长； S22、根据中心站的BMSTOS系统中获取每台轨道吊1的绝对坐标信息； S23、根据通过该轨道吊1的火车车厢数与获取的每节车厢换长信息计算首车距离该轨道吊1的实时相对距离； S24、根据集装箱火车首车7距离该轨道吊1的实时相对距离与获取的每台轨道吊1的绝对坐标信息计算集装箱火车首车7实时绝对坐标； S3、通过高清视觉相机2所采集实时图片信息获取驶过轨道吊1正下方火车车皮图像信息，通过数据处理模块判断火车是否完成停靠； S4、通过计算模块计算出的集装箱火车首车7绝对坐标和每台轨道吊1的绝对坐标，进而通过信息融合计算装卸集装箱操作时轨道吊1需要停靠的每节车厢4的绝对位置。

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