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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利转动式实时全景耳科用内窥镜获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115590456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211197981.4，技术领域涉及：A61B1/227；该发明授权转动式实时全景耳科用内窥镜是由朱笑笑;陈见清;贾欢设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本转动式实时全景耳科用内窥镜在说明书摘要公布了：一种转动式实时全景耳科用内窥镜，其特征是摄像头与内窥镜镜头分离，内窥镜镜头与光源分离，内窥镜镜头在电机带动下，在壳体内连续转动，使得摄像头获得各个方向的图像；所述内窥镜安装有转动位置传感器，可以获得内窥镜头的转动方位；所述内窥镜，配有图像处理模块以及图像显示模块，其中图像处理模块综合不同方位的内窥镜图像进行图像拼接处理得到实时全景图像，图像显示模块通过AR增强现实显示的方式将全景图呈现给用户。该内窥镜，可以获得圆周方向360度的实时影像，大大方便了医生使用，避免了频繁转动内窥镜或者更换内窥镜头的需要。

本发明授权转动式实时全景耳科用内窥镜在权利要求书中公布了：1.一种转动式实时全景耳科用内窥镜，其特征在于，包括：外壳以及设置于外壳内的内窥镜、中空电机、摄像单元以及依次与摄像单元相连的图像处理单元和AR图像显示单元，其中：中空电机的转子与内窥镜固定连接，定子与外壳固定连接，摄像单元的镜头正对内窥镜的观察口且不相接触； 所述的中空电机通过电机驱动器控制且中空电机上设有与图像处理单元相连的编码器，图像处理单元将摄像单元输出的图像与编码器输出的读数同步处理后得到动态全景影像并通过AR图像显示单元显示； 所述的中空电机的转子的一端与内窥镜连接，另一端上设有圆柱形的凸起结构；定子与后外壳连接，其电缆与驱动器连接； 所述的编码器，具体为收发式光电码盘传感器，该传感器呈环形布置在转子上方，其中间空缺用于通过转子的凸起结构； 所述的图像处理单元包括：图像采集模块、特征提取模块、图像拼接模块以及图像输出模块，其中：图像采集模块根据转动位置信息，进行图像采集，得到相应位置处的图像，特征提取模块，进行图像的局部特征提取处理，得到当前图像的特征点信息，图像拼接模块模块根据转动位置、当前图像特征点、前帧图像的特征点等信息，进行图像拼接处理，得到当前图像与前帧图像之间的关系，图像输出模块根据图像拼接模块数据以及AR图像显示单元支持的图像格式信息，进行图像格式调整处理，得到可以在AR图像显示单元上进行显示的结果； 所述的AR图像显示单元包括：姿态定位模块、显示模块，其中：姿态定位模块根据自身惯导传感器信息，进行自身姿态的识别处理，得到当前用户的头部位姿信息结果，显示模块根据用户头部位姿信息，进行图像变换以及显示处理，使得用户看到的图像有较好的运动跟随性。

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