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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种基于边缘辅助的众包分布式视觉SLAM系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115588044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211235349.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于边缘辅助的众包分布式视觉SLAM系统及方法是由张鑫燃;张燕咏设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘辅助的众包分布式视觉SLAM系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于边缘辅助的众包分布式视觉SLAM系统及方法，包括：用户端和服务器端；用户端包括，用户位姿估计模块，关键帧数据删减模块以及通信模块；服务器端包括，建图模块，冗余信息检测与控制模块、多地图合并模块以及通信模块；本发明能够有效降低多用户建图过程中众包用户的冗余信息上传，减少资源消耗。

本发明授权一种基于边缘辅助的众包分布式视觉SLAM系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘辅助的众包分布式视觉SLAM系统，其特征在于，包括：用户端和服务器端；用户端包括，用户位姿估计模块，关键帧数据删减模块以及通信模块；服务器端包括，建图模块，冗余信息检测与控制模块、多地图合并模块以及通信模块； 用户位姿估计模块，用于估计用户的当前位姿，即得到用户当前的位置和姿态并决定关键帧；利用视觉传感器和IMU输入，以上一帧为当前帧初始位姿，依据两帧特征点的匹配结果进一步优化得到用户当前帧的位姿，并决定关键帧，利用堆栈对用户当前帧的位姿和关键帧进行存储，通过通信模块将用户的位姿发送到服务器端，等待服务器端中的冗余信息检测与控制模块判断并反馈控制信息； 关键帧数据删减模块，用于在用户端进一步处理原始关键帧；用户位姿估计模块发送位姿到服务器后，服务器反馈控制信息，用户端利用通信模块接收反馈，并利用反馈信息，结合KD树加速，删减原始的关键帧中的数据，得到能够为服务器端提供新数据的关键帧部分，将其通过通信模块发送到服务器端； 用户通信模块，用于发送用户端的数据和接受服务器端的数据：采用ZeroMQ编写，主要用于发送用户位姿，接收服务器反馈，发送用户删减冗余后的数据； 建图模块，用于将用户上传的关键帧组合成一个地图，地图中包括每一个独立用户上传的每一个关键帧的所有信息，每个用户都会在服务器端独立的建立一个地图，为了区分，称之为“小地图”；将用户上传的每一个关键帧插入到小地图中，剔除冗余的关键帧和地图点即特征点的三维映射，并进行优化，得到该用户的小地图； 冗余信息检测与控制模块，用于在服务器端根据用户已经上传的位姿，检测用户端即将上传的关键帧的冗余情况，并给予用户端反馈；根据用户上传的位姿，模拟用户视角，即用户关键帧观察到的范围，通过建立视锥的数据结构，利用视锥采样点的区域覆盖情况得到冗余判断，除必要的“不传输”、“完全传输”以及“部分传输”指令外，如果是“部分传输”，则以点集的形式把检测到的重复采样点发送给用户通信模块，用户端的关键帧数据删减模块依据反馈信息处理关键帧，然后通过用户端通信模块上传到服务器； 所述视锥的数据结构如下：利用CGAL库，根据视觉传感器信息，以用户上传的每一个位姿为顶点方向，建立一个三维多面体，以该三维多面体为采样点区域，均匀采样，根据比例计算重合范围； 多地图合并模块，实现多用户建图，该模块实现来自建图模块的多个用户小地图的合并，得到完整的建图区域的地图；通过关键帧的描述信息识别到同一位置，利用这一位置将小地图识别并合并在一起，并去除这一位置的重复数据，以此类推，将得到所有用户的合并地图；最后，将得到整个建图区域的完整地图，并在服务器端存储； 服务器通信模块，用于接受用户端的数据和发送服务器端的数据：接收用户端上传的位姿，发送服务器端的控制信息，接收用户端上传的关键帧。

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