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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利夹抱车的夹臂组件的状态的确定方法、装置、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115577281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211239812.2，技术领域涉及：G06F18/23213；该发明授权夹抱车的夹臂组件的状态的确定方法、装置、计算机设备是由杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;陈润洲;方晓曼设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本夹抱车的夹臂组件的状态的确定方法、装置、计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种夹抱车的夹臂组件的状态的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取对部署在夹臂组件上的反光柱进行激光照射而得到的点云数据。基于该点云数据进行聚类处理，得到与该反光柱对应的该夹臂组件的聚类结果。根据该聚类结果确定该夹臂组件的待校验状态，并在该待校验状态为正常状态的情况下，获取与该点云数据对应的任务校验码；其中，该任务校验码表征该夹臂组件的预设状态。基于该任务校验码对该待校验状态进行校验，并在校验通过的情况下，基于该待校验状态，确定该夹臂组件的目标状态。这样，实现了自动确定夹臂组件的状态。

本发明授权夹抱车的夹臂组件的状态的确定方法、装置、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种夹抱车的夹臂组件的状态的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取对部署在夹臂组件上的反光柱进行激光照射而得到的点云数据； 基于所述点云数据进行聚类处理，得到与所述反光柱对应的所述夹臂组件的聚类结果，所述聚类结果包括类别个数和类别所包含的点数； 在聚类结果满足第一聚类条件的情况下，确定所述夹臂组件的待校验状态表征所述夹臂组件的状态为直立状态；其中，第一聚类条件为类别个数为第一类别个数，且类别所包含的点数大于或等于第一点数； 在聚类结果满足第二聚类条件的情况下，确定待校验状态表征所述夹臂组件的状态为水平状态；其中，第二聚类条件为类别个数为第二类别个数，且类别所包含的点数大于或等于第二点数；其中，所述第一类别个数大于所述第二类别个数，所述第一点数小于所述第二点数； 在所述待校验状态为正常状态的情况下，获取与所述点云数据对应的任务校验码；其中，所述任务校验码表征所述夹臂组件的预设状态，所述正常状态包括直立状态和水平状态； 基于所述任务校验码对所述待校验状态进行校验，并在校验通过的情况下，基于所述待校验状态，确定所述夹臂组件的目标状态。

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