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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种无人值守系统及其基于光流的监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115565130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211211892.0，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种无人值守系统及其基于光流的监控方法是由于扬;王波;张壹帆;卢盖;吴思凯;储星星;胡德文设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人值守系统及其基于光流的监控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人值守系统及其基于光流的监控方法，包括获取无人值守系统以预设的固定频率拍摄的图像，对图像进行预处理，按照图像帧的捕获时间选取连续三帧图像；将预处理后的三帧图像输入预设的光流估计模型，估计当前帧到下一帧的光流图；获取相机内参，根据光流图和相机内参估计得到场景流图；根据图像帧的捕获时间获取当前帧到下一帧的时间差，根据场景流图以及当前帧到下一帧的时间差，逐像素得到逐像素的运动速度；根据逐像素的运动速度和预设的速度阈值进行连通区域划分和标记，得到运动目标和运动速度。可以更精细地侦察运动目标，并获取丰富的信息，泛化能力更强。

本发明授权一种无人值守系统及其基于光流的监控方法在权利要求书中公布了：1.一种无人值守系统中基于光流的监控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S100：获取无人值守系统以预设的固定频率拍摄的图像，对所述图像进行预处理，按照图像帧的捕获时间选取连续三帧图像； 步骤S200：将预处理后的三帧图像输入预设的光流估计模型，估计当前帧到下一帧的光流图；所述预设的光流估计模型包括编码模块、注意力模块和迭代更新模块，所述编码模块包括特征编码器和上下文编码器，所述特征编码器和所述上下文编码器均由卷积网络构成，所述注意力模块包括时间注意力聚集器和空间注意力聚集器，所述迭代更新模块由GRU模块构成； 连续三幅图像帧为前一帧、当前帧和后一帧，分别命名为帧It-1、帧It和帧It+1，步骤S200包括： 步骤S210：所述帧It-1、所述帧It和所述帧It+1分别经过所述特征编码器和所述上下文编码器提取到每一帧对应得特征张量和上下文张量； 步骤S220：对所述帧It-1和所述帧It的特征张量进行相关度计算，对得到的运动相关张量进行卷积运算编码，得到所述帧It-1的运动特征对所述帧It和所述帧It+1的特征张量进行相关性计算，对得到的运动相关张量和所述GRU模块上次迭代出的光流进行卷积运算编码，得到所述帧It的运动特征 步骤S230：将所述帧It-1和所述帧It的上下文张量ft-1,ft输入所述时间注意力聚集器计算互注意力系数作为时间注意力系数αtemporal，根据所述时间注意力系数对所述前一帧It-1的运动特征进行时间维度的聚集，得到时间相关特征 步骤S240：将所述帧It的上下文张量复制2次，并输入所述空间注意力聚集器计算自注意力系数作为空间注意力系数αspatial，根据所述空间注意力系数对所述当前帧t的运动特征进行空间维度的聚集，得到空间相关特征 步骤S250：将所述当前帧It的上下文张量、所述运动特征所述时间相关特征所述空间相关特征输入所述迭代更新模块，通过一系列的GRU模块更新光流，得到所述当前帧It到所述下一帧It+1的原始分辨率为W×H的光流图； 步骤S300：获取相机内参，根据所述光流图和相机内参估计得到场景流图； 步骤S400：根据图像帧的捕获时间获取当前帧到下一帧的时间差，根据所述场景流图以及所述当前帧到下一帧的时间差，逐像素得到逐像素的运动速度； 步骤S500：根据所述逐像素的运动速度和预设的速度阈值进行连通区域划分和标记，得到运动目标和运动速度。

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