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龙图腾网获悉沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司申请的专利一种基于综合判据的多传感器空中目标点迹数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115563574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211148150.8，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于综合判据的多传感器空中目标点迹数据融合方法是由刘文豪;孙智孝;陈永红;费思邈;王鹤;李成蹊;闫传博设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于综合判据的多传感器空中目标点迹数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明属于数据处理和航空技术领域，公开了一种基于综合判据的多传感器空中目标点迹数据融合方法，通过点迹目标分组、点迹目标融合、时间点迹关联、目标航迹拟合，解决了多空中平台多元传感器中多个空中目标点迹数据融合难的问题。本发明充分考虑到分布式多传感器类型、探测精度、探测持续性及探测干扰等因素，能够稳定维护多个空中目标的态势信息，提高目标定位精度。

本发明授权一种基于综合判据的多传感器空中目标点迹数据融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于综合判据的多传感器空中目标点迹数据融合方法，其特征在于，包括如下步骤： 1点迹目标分组 针对每个时刻获取的目标点迹信息，建立目标分组综合判据，将不同传感器探测到的同一实体目标进行归类和分组，形成多个实体目标组； 设定目标最小位置误差dD＝|P1-P2|，目标最小速度误差dV＝|V1-V2|，目标最小高度误差dH＝H1-H2，选取某一平台的某一传感器的多个目标为基准，用每个目标与其他传感器进行综合对比：目标位置误差小于dD、且目标速度误差小于dV、且目标高度误差小于dH的目标认定为同一组目标；反之，则认为是新的基准目标，进行递推分组； 2点迹目标融合 基于步骤1目标分组结果，将同一组内的目标点迹进行融合，设置各个传感器的融合权重值，通过加权平均的方式计算各组点迹融合结果； 设定不同类型传感器S1,S2…Sn的目标点迹融合权重α1,α2…αn，对同一组目标的不同传感器数据进行加权融合其中Xj为第j组目标的融合结果，kj为第j组目标的目标数量，αji为第j组目标中第i个目标对应的融合权重，为第j组目标中第i个目标的坐标数据； 3时间点迹关联 对于步骤2融合的目标点迹，建立时间点迹关联综合判据，将当前点迹与已有航迹进行匹配关联；具体过程如下： 3a针对第一帧目标点迹数据，采用步骤2目标分组结果作为每个目标的初始航迹点； 3b点迹关联方法如下：设定位置关联最小误差dD′，速度关联最小误差dV′，高度关联最小误差dH′，针对前一帧目标点迹集合P′＝{p′1,p′2…p′u}，与当前帧目标点迹集合P＝{p1,p2…pv}，其中p与p′为6维向量，即xn,xu,xe,vn,vu,ve；对于集合P中的每个点p，与集合P′中的所有点进行比较，在同时满足位置误差小于dD′、速度误差小于dV′、高度误差小于dH′的点中，选取距离误差最小的点p′j作为pi关联点； 3c对于非第一帧目标点迹数据，采用步骤2进行分组后，与已有目标航迹上一帧数据进行关联，若与已有航迹关联成功，则作为该航迹的最新点迹，若无法与已有航迹关联，则作为新的目标进行航迹管理； 3d点迹完成关联后，对不同目标的历史点迹进行管理对新出现的点迹作为新目标进行管理； 4目标航迹拟合 对于步骤3生成的目标粗航迹，通过航迹关联错误检测及航迹光滑处理方法，分别对多个目标的航迹进行拟合，生成最贴近目标飞行轨迹的航迹拟合结果； 对每个目标航迹，采用UnivariateSpline曲线拟合方法，设定拟合方法参数k和s，拟合点迹数量N，采用滑动窗口的方式，每次取该目标的倒数后N个点迹进行拟合，实时生成拟合函数，计算该函数在当前时间点的值，作为该目标当前点迹的拟合结果。

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