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龙图腾网获悉苏州艾隆科技股份有限公司申请的专利取药装置的针剂取药方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211263427.1，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权取药装置的针剂取药方法及其装置是由李照;颜长军;柳楠设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本取药装置的针剂取药方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种取药装置的针剂取药方法及其装置，包括以下步骤：拍摄针剂托盘的待处理图片，从待处理图片中获取针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位以及是否存放有针剂；获取多个针剂段，并将多个针剂段进行排序接收到针剂欲取数量，持续执行以下操作，取完，操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从队列中获取一个未处理的针剂段；当剩余数量≥针剂段中的针剂数量时，控制机械手从针剂段取预设数量的针剂，针剂段W的状态为已处理；当剩余数量针剂段中的针剂数量时，控制机械手从针剂段取预设数量的针剂。从而能够快速的抓取针剂。

本发明授权取药装置的针剂取药方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种取药装置的针剂取药方法，所述取药装置中设置有机械手和摄像头，所述机械手能够每次抓取排成一排的且至多Num1个针剂，所述摄像头用于拍摄位于所述取药装置中的针剂托盘上端面，所述针剂托盘的上端面设置有多行多列的针剂存储位1，每个针剂存储位1能够存放一个针剂，其中，Num1为自然数，且Num11；其特征在于，包括以下步骤： 接收一个针剂托盘，控制摄像头拍摄包含所述针剂托盘上端面的待处理图片；对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位1、以及每个针剂存储位1中是否存放有针剂；其中，按照N行的排列方向N行被标记为行1、行2、…、行N；按照M列的排列方向M列被标记为列1、列2、…、列M；N和M均自然数； 对N行进行统计，获取多个针剂段，每个针剂段包含的信息有：所处的行H，起始列L1和终止列L2，在行H中，从L1列到L2列均存放有针剂，当L1≠1时，L1-1列中不存放有针剂；当L2≠M时，L2+1列不存放有针剂；对于相同行的任意两个针剂段，其所对应的起始列L1均不相同，其所对应的终止列L2均不相同；每个针剂段的状态为未处理装置；不同行按照行号递增的顺序，相同行按照起始列号递增的顺序，将所述多个针剂段进行排列得到队列Q，在针剂段中的针剂数量＝L2-L1+1，其中，1≤L1≤L2≤M； 接收到针剂欲取数量Num2，持续执行以下操作，直至Num2＝0，所述操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从所述队列Q中获取一个未处理的针剂段W；当Num2≥针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num3，Num2的值减少Num3，针剂段W的状态为已处理；当Num2针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num2，Num2＝0；其中，所述“控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂”包括：当预设数量≤Num1时，控制所述机械手从针剂段W一次性抓取预设数量的针剂；当预设数量Num1时，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂，之后，再控制所述机械手从针剂段W抓取Num4个针剂，Num4＝预设数量modNum1。

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