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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利基于树剪枝的高速移动目标跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115497024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211167508.1，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权基于树剪枝的高速移动目标跟踪方法及装置是由刘军;邹天健;邱薪竹;魏江宁;郑依妲设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于树剪枝的高速移动目标跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于树剪枝的高速移动目标跟踪方法及装置，方法包括：根据视频流的当前帧的目标检测结果，通过添加层和在新建层插入结点的方式更新所述视频流对应的跟踪树，视频流包含有至少一个高速移动的物体，跟踪树用于表征目标跟踪轨迹；基于物体的高速运动特征对应的剪枝算法对跟踪树进行剪枝处理，并在剪枝后的跟踪树符合预设的层数控制规则时，对该跟踪树进行结构缩减维护处理。本申请能够针对一个或者同时针对多个目标进行跟踪，且跟踪过程不易中断，还能够提高高速移动目标跟踪过程的鲁棒性和抗干扰能力，并使得高速移动目标跟踪过程具有适中的时间和空间复杂度，进而能够有效提高获取目标跟踪轨迹的准确性、效率及便捷性，降低误差率。

本发明授权基于树剪枝的高速移动目标跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于树剪枝的高速移动目标跟踪方法，其特征在于，包括： 根据视频流的当前帧的目标检测结果，通过添加层和在新建层插入结点的方式更新所述视频流对应的跟踪树，其中，所述视频流包含有至少一个高速移动的物体，所述跟踪树用于表征目标跟踪轨迹，所述跟踪树的每一层与视频帧之间一一对应，跟踪树中的每一个结点通过回溯的方式与各个轨迹之间一一对应； 基于所述物体的高速运动特征对应的剪枝算法对所述跟踪树进行剪枝处理，并在剪枝后的跟踪树符合预设的层数控制规则时，对该跟踪树进行结构缩减维护处理； 所述跟踪树包括以一根结点为起始的多个纵向连接的层，且每层均由至少一个结点组成，每个结点均连接至其所在层的上一层中的一个父结点； 所述结点包括：第一结点和第二结点，其中，所述第一结点用于表示其所在层对应的帧标识和检测到的目标标识，所述第二结点用于实现与其连接的上一层的父结点和与其连接的下一层的子结点之间的关系回溯； 所述在剪枝后的跟踪树符合预设的层数控制规则时，对该跟踪树进行结构缩减维护处理，包括： 分别获取所述跟踪树当前的深度和其中显示的最长轨迹的深度； 若当前的最长轨迹的深度小于所述跟踪树的深度，则将所述跟踪树的根结点向下转移并删除转移后的根结点之前的全部结点，以实现该跟踪树的结构缩减。

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