华中科技大学宋宝获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于DH坐标系的变焦云台双目测距方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115496811B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210970424.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于DH坐标系的变焦云台双目测距方法及系统是由宋宝;王小柏;刘永兴;张宏超;周向东;唐小琦;卢慧锋;李成池;李君设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于DH坐标系的变焦云台双目测距方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于DH坐标系的云台双目测距方法及系统，包括：对云台相机进行标定，得到相机的内参矩阵；根据相机相对于云台基座的位置关系，构建DH坐标系，计算相机相对于云台基座的齐次变换矩阵；利用两个云台基座间的以及相机相对于云台基座的齐次变换矩阵，通过矩阵连乘得到两个相机间的齐次变换矩阵，进而得到两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵；利用两个相机间的旋转矩阵、平移矩阵及其各自的内参矩阵对目标图像进行立体校正；再进行特征点匹配以及视差计算目标图像对应的深度图。本发明舍弃拟合的方式，通过初始的一次标定，获得两相机之间初始位置，根据DH坐标建立运动学方程，从而实现双目相机的实时测距。
本发明授权一种基于DH坐标系的变焦云台双目测距方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DH坐标系的云台双目测距方法，其特征在于，包括： 对两个云台上的相机进行标定，得到两台相机的内参矩阵； 根据两台相机相对于各自云台基座的位置关系，构建DH坐标系，并基于DH坐标系，计算两个相机相对于各自云台基座的齐次变换矩阵； 利用两个云台基座间的齐次变换矩阵以及两个相机相对于各自云台基座的齐次变换矩阵，通过矩阵连乘得到两个相机间的齐次变换矩阵，并根据两个相机间的齐次变换矩阵得到两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵； 利用两个相机间的旋转矩阵、平移矩阵以及两个相机的内参矩阵对两个相机拍摄的目标图像进行立体校正； 对校正后的目标图像，利用SGBM算法进行特征点匹配以及视差计算得到目标图像对应的深度图。
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