北京航空航天大学蔡志浩获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种融合事件与距离的视觉惯性里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115479602B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211258632.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种融合事件与距离的视觉惯性里程计方法是由蔡志浩;邵博;张翀崇;赵江;王英勋设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融合事件与距离的视觉惯性里程计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合事件与距离的视觉惯性里程计方法，属于多传感器融合导航定位领域。针对传统视觉惯性里程计算法在高速运动或亮度变化剧烈的场景下的不足，本发明基于事件相机提出了融合事件、IMU与距离的位姿估计方法，在前端利用IMU状态预测、距离观测和后端估计的地图点对事件相机输出的事件流进行运动补偿，合成清晰的事件图像；然后后端将视觉几何约束、IMU预积分约束和距离观测的共面约束联合起来做非线性滑动窗口优化，最终构建代价函数优化求解估计系统状态。该方法融合距离信息，弥补IMU失效对定位带来的影响，同时实现了在高速运动下的准确定位，降低了漂移，具有良好的定位精度、稳定性与鲁棒性。
本发明授权一种融合事件与距离的视觉惯性里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种融合事件与距离的视觉惯性里程计方法，其特征在于，包含以下步骤： S1：搭建视觉惯性里程计系统：定义世界坐标系为W，相机坐标系为C，IMU坐标系为B，距离传感器坐标系为R，确定IMU动力学模型； S2：生成事件运动补偿图像：固定事件数量并生成事件帧图像，利用IMU和距离传感器获取位姿与图像深度信息，通过运动补偿得到事件运动补偿图像； S3：特征提取、检测与跟踪：从事件运动补偿图像提取Harris角点，通过光流法进行跟踪，得到图像帧之间的特征匹配，并基于RANSAC算法去除错误匹配，得到准确的特征点帧间关联； S4：构建非线性约束条件：固定滑动窗口大小，构建边缘化先验约束、IMU预积分约束、视觉重投影约束以及距离传感器与特征点的共面约束； S5：构建代价函数，求解位姿：约束误差项构建代价函数，优化求解位姿。
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