上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司王超获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利手术机器人系统、调整方法和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115475007B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110662631.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人系统、调整方法和存储介质是由王超;王家寅;何超;蒋友坤;马申宇设计研发完成，并于2021-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人系统、调整方法和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术机器人系统、调整方法和存储介质，所述调整方法包括：接收机械臂调整指令；根据所述机械臂调整指令，规划所述机械臂的运动轨迹；控制所述机械臂按照所述运动轨迹进行调整运动，并控制所述患者支撑装置跟随所述机械臂进行调整运动。本发明可以实现在术中不撤出器械的情况下，进行不动点位置的调整，同时可以保证当前孔位的相对位置保持不动，无需另外打孔。此外，由于所述患者支撑装置是实时跟随所述机械臂进行调整运动的，从而可以实现机械臂构型与病灶位姿之间的最优匹配。
本发明授权手术机器人系统、调整方法和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤： 接收机械臂调整指令； 根据所述机械臂调整指令，规划所述机械臂的运动轨迹； 控制所述机械臂按照所述运动轨迹进行调整运动，并控制患者支撑装置跟随所述机械臂进行调整运动； 所述控制患者支撑装置跟随所述机械臂进行调整运动，包括： 获取所述机械臂在调整过程中的实时构型及不动点的实时位置； 根据所述机械臂的实时构型及不动点的实时位置，获取器械末端期望操作空间的实时位姿； 根据所述器械末端期望操作空间的实时位姿，获取病灶的实时目标位姿； 根据所述病灶的实时目标位姿，获取所述患者支撑装置的实时目标位姿； 根据所述患者支撑装置的实时目标位姿，控制所述患者支撑装置进行调整运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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