上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司蒋友坤获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115429441B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110615542.X，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统是由蒋友坤;何超;陈功设计研发完成，并于2021-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述术中不动点的调整方法包括：基于器械的期望操作位姿，得到不动点的期望不动点位姿；所述不动点用于供机械臂所连接的器械穿过并绕该不动点进行相应操作；根据所述期望不动点位姿，调整支撑装置的位姿和所述机械臂的位姿，以使所述不动点相对于所述支撑装置的位姿保持不变。如此配置，支撑装置的位姿和所述机械臂的位姿根据所述期望不动点位姿进行调整，可保持不动点相对于支撑装置的位姿保持不变。在不中断手术的情况下，能够有效满足各种术中体位调整，提高手术机器人手术的效率和安全性。
本发明授权术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现： 基于器械的期望操作位姿，得到不动点的期望不动点位姿；所述不动点用于供机械臂所连接的器械穿过并绕该不动点进行相应操作； 根据所述期望不动点位姿，调整支撑装置的位姿和所述机械臂的位姿，以使所述不动点相对于所述支撑装置的位姿保持不变； 根据所述机械臂调整后的位姿，调整所述机械臂所连接的器械至预期位姿；以及 匹配调整后的所述机械臂的位姿与医生控制端的控制臂的操作位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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