上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司郑阿勇获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115429439B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110614231.1，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统是由郑阿勇;江磊;张晓波;王家寅;何超设计研发完成，并于2021-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述术中不动点的调整方法包括：在患者端控制装置之机械臂所连接的器械相对于围绕所述器械设置的引导管运动时，获取作用于所述器械上的力，和或，获取作用于所述引导管上的力；其中所述机械臂所连接的器械用于穿过不动点运动；基于获取的所述器械上的力和或所述引导管上的力，调整所述机械臂的位姿，以使所述不动点相对于支撑装置的位姿保持不变。如此配置，根据获取的所述器械上的力和或引导管上的力，调整机械臂的位姿，可实现机械臂实时跟随不动点调整，保证了不动点位姿不变。在不中断手术的情况下，能满足各种术中体位调整，提高手术机器人手术的效率和安全性。
本发明授权术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现以下步骤： 在患者端控制装置之机械臂所连接的器械相对于围绕所述器械设置的引导管运动时，获取作用于所述器械上的力，和或，获取作用于所述引导管上的力；其中所述机械臂所连接的器械用于穿过不动点运动； 基于获取的所述器械上的力和或所述引导管上的力，调整所述机械臂的位姿，以使所述不动点相对于支撑装置的位姿保持不变。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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