美智纵横科技有限责任公司杨鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉美智纵横科技有限责任公司申请的专利一种建图方法、清洁机器人和计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409925B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110505487.9，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权一种建图方法、清洁机器人和计算机存储介质是由杨鹏设计研发完成，并于2021-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种建图方法、清洁机器人和计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种建图方法，该方法应用于清洁机器人中，包括：控制清洁机器人按照预设的第一间隔角度转动，在第一间隔角度的转动间隔处通过清洁机器人的摄像头捕捉至少两个间隔图片，控制清洁机器人按照预设的第二间隔角度转动，在第二间隔角度的转动间隔处通过清洁机器人的激光测距传感器对间隔图片的物像进行垂直方向的扫描，得到至少两个间隔图片的深度图像，根据至少两个间隔图片和至少两个间隔图片的深度图像，对至少两个间隔图片进行拼接，得到至少两个间隔图片的3D图片。本申请实施例同时还公开了一种清洁机器人和计算机存储介质。
本发明授权一种建图方法、清洁机器人和计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种建图方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人中，包括： 控制所述清洁机器人按照预设的第一间隔角度转动，在所述第一间隔角度的转动间隔处通过所述清洁机器人的摄像头捕捉至少两个间隔图片； 控制所述清洁机器人按照预设的第二间隔角度转动，在所述第二间隔角度的转动间隔处通过所述清洁机器人的激光测距传感器对所述至少两个间隔图片的物像进行垂直方向的扫描，得到所述至少两个间隔图片的深度图像； 根据所述至少两个间隔图片和所述至少两个间隔图片的深度图像，对所述至少两个间隔图片进行拼接，得到所述至少两个间隔图片的3D图片； 其中，所述方法还包括： 按照预设的像素大小，对所述至少两个间隔图片中每个间隔图片进行分割，得到所述每个间隔图片的子图片； 根据所述至少两个间隔图片中每个间隔图片的深度图像，重新确定所述每个间隔图片的子图片的深度图像，以得到所述至少两个间隔图片的深度图像。
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