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龙图腾网获悉杭州杰牌传动科技有限公司申请的专利一种基于传动系统的数据同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211021569.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于传动系统的数据同步方法是由陈德木;余波设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于传动系统的数据同步方法在说明书摘要公布了：本发明对运行控制器及数据同步系统进行方案设计，提出基于CAN总线的数据同步系统和模块化理念的运行控制器，并且通过搭建的试验平台对功能模块进行验证。考虑了更贴近实际的滑移滑转情况下，建立了瞬时转动中心的距离和驱动电机转速的关系式，通过牛顿迭代法建立Simulink仿真，分析横摆角速度和电机转速差之间的关系，提出了工程上用直线取代非线性方程组的近似解。全自动运行模块实现了基于牛顿迭代法的简化公式计算，通过设计模糊PID控制器，通过对采集的图像进行二值化和基本形态学处理，用直线拟合方式得到截距和斜率制定直行纠偏策略，并且在设计中根据不同使用情况设置横向阈值和容忍值。

本发明授权一种基于传动系统的数据同步方法在权利要求书中公布了：1.一种基于传动系统的数据同步方法，其特征在于，包括： 对传动带工程机械进行运行状态运动分析，获取运行过程中传动带工程机械运动学参数和右电机转速间的关系； 基于CAN总线的数据同步系统结构，设计各模块硬件接口和同步方式，并搭建传感器和人机交互层模块；传动带工程机械运行控制器设计，实现全自动作业模块传动带同步功能； 搭建CAN总线协议模块，搭建试验平台，通过CAN分析软件，验证数据同步系统的周期上报和交互功能，将传动带工程机械试验样机在模拟环境下测试； 所述对传动带工程机械进行运行状态运动分析，获取运行过程中传动带工程机械运动学参数和右电机转速间的关系，还包括： 对传动带工程机械进行运动学和动力学分析；采用双侧开关磁阻电机独立的驱动结构，对传动带工程机械进行建模分析，得出双边电机转速和工程机械横摆角速度的关系；在直线运行过程中，得到传动带工程机械运动学参数和左右电机转速间的关系，包含考虑滑移滑转、效率情况下的直行速度计算； 在转向运行过程中，实际的滑移滑转情况下，建立运动学和动力学模型，得到高低速传动带实际速度、转向阻力、转向阻力矩公式； 通过动力学方程建立瞬时转动中心的距离和驱动电机转速的关系式，通过牛顿迭代法建立Simulink仿真，分析滑移、滑转情况下的横摆角速度和电机转速差之间的关系； 所述基于CAN总线的数据同步系统结构，设计各模块硬件接口和同步方式，并搭建传感器和人机交互层模块，还包括： 设计数据同步系统结构，根据运行控制系统的架构设计，数据同步层连结人机交互层、感知层与运行控制器； 搭建数据同步系统模块，包括避障雷达模块、编码器模块、摄像头模块、横摆角速度模块；构建CAN总线协议模块硬件，包括输入接口电路、输出接口电路、芯片外设电路； 构建CAN总线协议模块软件，包括输入接口软件、输出接口软件。

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