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龙图腾网获悉千巡科技(深圳)有限公司申请的专利一种巡检机器人辅助定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210928195.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种巡检机器人辅助定位方法是由粟玉雄;李伟强;邹婉欣设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人辅助定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种巡检机器人辅助定位方法，该方法基于包括机器人、安装在机器人的采集模块、jetson模块的系统，本发明的方法中，在巡检机器人的移动轨迹上布置定位位置标识图案，然后通过基于深度学习的轻量化模型对位置标识图案进行识别，最后返回给机器人系统位置坐标信息，当现有的定位系统出现定位丢失情况，可对其进行调整，而且这里位置标识图案由圆形反光帖组成，圆形反光帖由实心和空心圆形帖组成，对比特征描述点的方法，可以避免相似场景下得到类似的特征描述点带来的位置误差，并且可以减少处理器的算力负担。

本发明授权一种巡检机器人辅助定位方法在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人定位方法，该方法基于包括机器人、安装在机器人的采集模块、jetson模块的系统，其特征在于，包括以下步骤： S1:所述采集模块采集布置在巡检路径的位置标识图案信息并将该信息传输至所述jetson模块；其中，位置标识图案信息有多个，沿着巡检路径分布，位置标识图案信息对应记录其所处位置信息； S2:所述jetson模块基于卷积神经网络的轻量化模型对位置标识图案信进行处理得到位置标识图案的类别序号；所述卷积神经网络的轻量化模型为MobileNetV3模型，模型的参数量为5.14MB，整个网络由一个卷积层、13个Bneck_conf块以及两个全连接层组成；位置标识图案从网络中的首层部分进入，然后通过各层的卷积操作，得到最终的特征图，然后通过全连接层对最终的特征图进行分类评分，得出评分最高的一类并输出类别序号； S3:所述jetson模块基于类别序号从预存的类别文件中拿到获取机器人坐标位置x，y； S4:所述jetson模块将位置标识图案获取位置标识图案的轮廓点，将整张图像的轮廓点进行面积排序，获取轮廓面积最大的轮廓，获取该轮廓的像素宽度P结合所述采集模块的焦距F、位置标识图案实际宽度W，计算出机器人与位置标识图案的距离D：； S5:根据目标轮廓的函数获取初步角度，采用长宽WH的判定原则获取最终角度angle，H为目标轮廓的高度，若W大于H，angle相对于水平x轴方向为180°-初步角度，反之，angle相对于水平x轴方向为90°-初步角度；最终得到位置坐标x，y，z，angle，x为x轴坐标，y为y轴坐标，z是坐标系中的z轴、取的值是距离D的值，angel是位置标识图案相对机器人正方向的旋转角度。

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