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龙图腾网获悉北京千方科技股份有限公司申请的专利一种借道超车控制方法、装置、存储介质及车载单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115303274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210950220.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种借道超车控制方法、装置、存储介质及车载单元是由刘晓晨;夏曙东设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种借道超车控制方法、装置、存储介质及车载单元在说明书摘要公布了：本发明公开了一种借道超车控制方法、装置、存储介质及车载单元，方法包括：当获取借道超车请求时，按照预设周期获取预设范围内车辆发送的第一BSM信息，其中，所述车辆包括对向车辆、被超车辆、后车车辆；根据当前车辆信息及所述第一BSM信息，判定当前车辆是否满足预设超车条件集合；当连续x个周期均满足预设超车条件集合时，创建并广播VIR消息至所述预设范围内各车辆，并控制当前车辆进入邻道；在当前车辆进入所述邻道时，继续执行按照预设周期获取预设范围内车辆发送的BSM信息的步骤，按照所述预设周期实时判断当前车辆是否满足预设超车条件集合；当连续n个周期或累计m个周期不满足预设超车条件集合时，控制当前车辆退回原车道。本申请可以提升车辆借道超车的安全系数。

本发明授权一种借道超车控制方法、装置、存储介质及车载单元在权利要求书中公布了：1.一种借道超车控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当获取借道超车请求时，按照预设周期获取预设范围内车辆发送的第一BSM信息，其中，所述车辆包括对向车辆、被超车辆、后车车辆；第一BSM信息为预设范围内其他车辆的车载单元发送至当前车辆的车载单元之间的信息； 根据当前车辆信息及所述第一BSM信息，判定当前车辆是否满足预设超车条件集合； 其中，根据当前车辆信息及所述第一BSM信息，判定当前车辆是否满足预设超车条件集合，基于BSM信息判断当前车辆的车速是否大于被超车辆的车速，且加速度为正，如果不满足，则停止超车；满足，则当前车辆OBU根据收到的BSM信息中的车辆ID、坐标及自身的地图信息计算碰撞点，并以碰撞点为坐标系原点，在当前行使道路地图上绘制车辆位置分布图并根据预设周期更新； 根据位置数据和行驶数据计算出超车风险判定参数集合，所述超车风险判定参数集合包括前车安全距离、后车安全距离、超车结束点以及前车跟车距离； 根据所述超车风险判定参数集合以及所述碰撞点与超车结束点的相对位置，判定当前车辆是否满足预设超车条件集合； 当连续x个周期均满足预设超车条件集合时，创建并广播VIR消息至所述预设范围内各车辆，并控制当前车辆进入邻道； 在当前车辆进入所述邻道时，继续执行按照预设周期获取预设范围内车辆发送的BSM信息的步骤，按照所述预设周期实时判断当前车辆是否满足预设超车条件集合； 当连续n个周期或累计m个周期不满足预设超车条件集合时，控制当前车辆退回原车道。

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