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龙图腾网获悉西安优艾智合机器人科技有限公司申请的专利用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210454149.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质是由梁治谋;张朝辉;许瑨设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及智能机器人，本申请提供一种用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质，所述方法根据机器人的行进路线和采集的图片，构建补建位姿图和补建地图；通过对已知位姿图和补建位姿图的算法匹配，确定所述补建位姿图与所述已知位姿图的约束关系；根据所述约束关系，映射所述补建地图与所述已知地图的位置关系；根据所述位置关系，将所述补建地图衔接到所述已知地图中，生成扩建地图。本发明基于补建位姿图与已知位姿图的匹配约束，以及位姿图与地图的映射关系，将补建地图添加到已知地图中，对机器人地图完成扩建，不仅提高了扩建地图的生成效率，而且提高了扩建地图的准确率。

本发明授权用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人导航的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据机器人的行进路线和采集的图片，构建补建位姿图和补建地图； 获取已知地图和已知位姿图，通过对所述已知位姿图和所述补建位姿图的算法匹配，确定所述补建位姿图与所述已知位姿图的约束关系； 根据所述约束关系，映射所述补建地图与所述已知地图的位置关系； 根据所述位置关系，将所述补建地图衔接到所述已知地图中，生成扩建地图； 其中，所述获取已知地图和已知位姿图，通过对所述已知位姿图和所述补建位姿图的算法匹配，确定所述补建位姿图与所述已知位姿图的约束关系，包括： 根据所述已知地图，获取已知栅格地图； 通过所述已知栅格地图对所述机器人的位置进行检测； 检测到所述机器人的位置位于所述已知栅格地图中的已知区域内，则对所述已知位姿图和所述补建位姿图进行算法匹配，确定所述已知位姿图和所述补建位姿图的所述约束关系； 所述对所述已知位姿图和所述补建位姿图进行算法匹配，确定所述已知位姿图和所述补建位姿图的约束关系，包括： 根据所述补建位姿图和所述机器人采集的图片，生成补建点云图； 获取所述已知地图对应的已知点云图，根据所述已知点云图对所述补建点云图进行算法匹配，获取重叠区域； 根据所述重叠区域，确定所述补建位姿图和所述已知位姿图重叠的位姿节点和位姿边； 根据重叠的所述位姿节点和所述位姿边，对所述已知位姿图和所述补建位姿图建立约束，获取所述已知位姿图和所述补建位姿图的约束关系。

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