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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于模板池匹配的抗遮挡跟踪及重检系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210925557.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于模板池匹配的抗遮挡跟踪及重检系统和方法是由张弘;赵存飞;杨一帆;袁丁;万家旭设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模板池匹配的抗遮挡跟踪及重检系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于模板池匹配的抗遮挡跟踪及重检系统和方法，包括模板池跟踪模块和稀疏矩阵重检模块两部分；模板池跟踪模块主要是针对传统核相关滤波算法进行优化，通过一种自适应的特征融合策略来分别应对纹理信息丰富和色彩信息丰富的场景，同时结合APCE与PSR两种判据对跟踪过程中的遮挡情况进行判断，模板池策略通过存储和对比时空上下文信息来应对遮挡场景；稀疏矩阵重检模块则通过一种稀疏采样方法对目标可能出现的位置进行多线程搜索，以达到在目标丢失情况发生时进行快速重捕的目的。

本发明授权一种基于模板池匹配的抗遮挡跟踪及重检系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模板池匹配的抗遮挡跟踪及重检系统，其特征在于：包括模板池跟踪模块和稀疏矩阵重检模块； 所述模板池跟踪模块包括：自适应特征融合算法、核相关滤波跟踪器和由固定数量核相关滤波跟踪器构成的模板池，模板池跟踪模块根据前一帧目标结果和本帧图像计算得到本帧目标位置； 所述模板池采用更新机制，计算图像平均峰相关能量APCE和峰值旁瓣比PSR，并判断当前帧目标跟踪结果是否在目标附近上下左右每个方向的5像素距离位置内，并进行选择性更新，保证模板池内核相关滤波跟踪器数量不变； 所述核相关滤波跟踪器，通过循环移位将时域灰度特征映射至频域，并进行滤波运算得到HOG特征和CN颜色特征的响应热图； 所述自适应特征融合算法，采用熵差准则对HOG特征和CN颜色特征的响应热图进行自适应融合得到融合特征响应热图，融合结果中响应峰值对应的坐标即为本帧目标的位置； 所述模板池跟踪模块具体实现如下： 1根据核相关滤波跟踪器计算得到HOG特征和CN颜色特征各自响应热图，HOG特征通过计算像素边缘梯度反映图像的纹理特征，CN颜色特征通过映射矩阵将颜色投射至11维空间并进行统计反映图像的颜色特征；响应热图不同位置的数值表征目标出现在该位置的可能性，响应峰值所在位置则对应当前帧的目标位置； 2计算得到响应热图后，采用熵差的概念对HOG特征和CN颜色特征进行自适应融合，通过计算两种特征各自的熵值作为自适应融合比例，以提高在不同场景下的鲁棒性； 3模板池更新机制首先计算平均峰相关能量APCE和峰值旁瓣比PSR值来对当前帧的遮挡情况进行判断，相关峰平均能量APCE和峰值旁瓣比PSR刻画响应热图的分布状况，当跟踪结果可靠时，则将本帧的跟踪器模板加入模板池同时剔除队列最前端的一个模板以实现模板池的更新；否则不更新； 稀疏矩阵重检模块在模板池跟踪模块跟踪结果超出真实目标位置上下左右每个方向的5像素距离位置时启动，对目标进行重新捕获；在模板池跟踪模块最后得到的位置附近，以目标尺度的一半为步长，稀疏采样得到9个重检窗口，排列为3×3矩阵，利用模板池内的最优模板进行目标搜索重检，得到9个重检窗口的响应热图，选择其中峰值最大的热图作为当前目标窗口； 所述稀疏矩阵重检模块具体实现如下： 1利用模板池跟踪模块在目标丢失前最后得到的位置为中心、以目标尺度的一半为步长稀疏采样，分别创建上、下、左、右、左上、右上、左下和右下以及自身位置共9个重检窗口，并对重检窗口内容进行预处理； 2利用模板池内最优模板与9个重检窗口内容分别进行傅里叶运算，并得到9幅响应热图； 3对比9幅响应热图的响应峰值，选择9幅图中峰值最大的热图作为当前目标窗口，将其作为当前目标窗口和本帧跟踪结果； 模板池跟踪模块和稀疏矩阵重检模块互相补充，在正常跟踪和目标丢失情况下共同完成目标跟踪任务；正常情况下模板池跟踪模块根据前一帧目标位置计算得到本帧目标位置，当APCE和PSR判断目标丢失时，启动稀疏矩阵重检模块在前一帧目标周围采集9个重检窗口，搜索得到本帧目标。

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