上海微创微航机器人有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创微航机器人有限公司申请的专利器械位姿的控制方法、装置、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115252129B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210954070.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权器械位姿的控制方法、装置、计算机设备、存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;毛亮亮设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本器械位姿的控制方法、装置、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种器械位姿的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在确定目标器械通过内窥镜输送至目标位置时，通过设置在所述目标器械硬端部的至少一个第一传感器确定所述目标器械实时位姿。若所述实时位姿与预设位姿偏移，则控制所述目标器械调整至所述预设位姿。这样，大大提高了对器械位姿的控制的效率。
本发明授权器械位姿的控制方法、装置、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种器械位姿的控制装置，其特征在于，所述装置包括： 确定模块，用于在确定目标器械通过内窥镜输送至目标位置时，通过设置在所述目标器械硬端部的至少一个第一传感器确定所述目标器械实时位姿； 控制模块，用于若所述实时位姿与预设位姿偏移，则控制所述目标器械调整至所述预设位姿；所述预设位姿是由待检测物体的位置和所述目标器械所在内窥镜的器械孔的位置确定的； 所述控制模块，还用于基于预设位姿对实时位姿进行至少一次迭代计算，直至当次迭代的位姿与预设位姿之间的误差处于预设误差范围之内时停止； 所述控制模块，还用于基于预设位姿对实时位姿进行至少一次迭代计算，包括：将实时位姿作为第一迭代的前次待校正位姿，进行迭代；对于每次迭代，在前次待校正位姿与预设位姿偏移的情况下，调整驱动丝，得到当次迭代驱动丝的当前长度，并通过当前长度确定当次待校正位姿；其中，所述驱动丝的长度影响目标器械的实时位姿，所述驱动丝的长度变化由所述目标器械的驱动机构的变化所引起。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创微航机器人有限公司，其通讯地址为：201210 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢2层209室(实际楼层3层)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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