南京信息工程大学王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205563B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210877798.2，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法是由王伟设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法在说明书摘要公布了：本公开属于图像处理技术领域，公开一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，包括：对相邻两帧图像提取ORB特征点，用暴力匹配方法进行粗匹配，获取N对匹配对，获取相邻两帧图像上成功匹配的各个特征点在所在图像的坐标，包括前一帧上的点from.x,to.y和后一帧上的点to.x,to.y；获取特征点向图像两边作垂线得到的矩阵的面积，面积包括Sfrom和Sto，获取该矩阵占所在图像的面积比，所在图像的面积包括S，面积比包括和将暴力匹配后的每一对点占所在图像的面积比作差，取绝对值为|Sd|。该用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，解决了传统匹配方法产生大量误匹配的问题。
本发明授权一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，其特征在于，包括：对相邻两帧图像提取ORB特征点，用暴力匹配方法进行粗匹配，获取N对匹配对，获取相邻两帧图像上成功匹配的各个特征点在所在图像的坐标，包括前一帧上的点from.x,to.y和后一帧上的点to.x,to.y； 获取特征点向图像两边作垂线得到的矩阵的面积，面积包括Sfrom和Sto，获取该矩阵占所在图像的面积比，所在图像的面积包括S，面积比包括和将暴力匹配后的每一对点占所在图像的面积比作差，取绝对值为|Sd|； 暴力匹配后每一对点的纵坐标作差，纵坐标包括from.y和to.y，去除最大和最小的异常值，取绝对值相加求和，获取平均值|Hd|； 令|Sd|小于设立的阈值δ，且每一对经过暴力匹配连接的点的纵坐标高度差的绝对值|from.y-to.y|小于的平均值|Hd|。
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