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龙图腾网获悉CMR外科有限公司申请的专利控制手术机器人臂的运动获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115151214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180016703.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权控制手术机器人臂的运动是由卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯;保罗·克里斯多夫·罗伯茨;戈登·托马斯·迪恩;格雷厄姆·约翰·维奇设计研发完成，并于2021-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制手术机器人臂的运动在说明书摘要公布了：一种用于手术机器人系统的控制系统，所述手术机器人系统包括远程外科医生控制台501和铰接手术机器人臂201，所述铰接手术机器人臂包括从基座201延伸到用于附接到铰接手术器械204的末端203的一系列关节205。所述控制系统包括通信地耦合到所述手术机器人臂的臂控制器503、504、505并且远程地远离所述臂控制器定位的中央控制器502，所述中央控制器502还通信地耦合到所述外科医生控制台501的外科医生输入装置。所述中央控制器502被配置成：从所述外科医生输入装置接收指示所述手术器械204的远端的期望位置的命令；将远端的期望位置转换成i所述手术机器人臂201的腕部的期望的腕部位置，和ii驱动所述铰接手术器械204的关节的手术机器人臂的那些关节的期望的器械驱动关节位置；以及向所述臂控制器503、504、505传输所述期望的腕部位置和所述期望的器械驱动关节位置。

本发明授权控制手术机器人臂的运动在权利要求书中公布了：1.一种用于手术机器人系统的控制系统，所述手术机器人系统包括远程外科医生控制台和铰接手术机器人臂，所述铰接手术机器人臂包括从基座延伸到用于附接到铰接手术器械的末端的一系列关节，所述控制系统包括： 所述手术机器人臂的臂控制器，所述臂控制器与所述手术机器人臂共同定位；以及 通信地耦合到所述臂控制器并且远程地远离所述臂控制器定位的中央控制器，所述中央控制器还通信地耦合到所述外科医生控制台的外科医生输入装置，所述中央控制器被配置成： 从所述外科医生输入装置接收指示所述手术器械的远端的期望位置的命令； 将所述远端的期望位置转换成：i所述手术机器人臂的腕部的期望的腕部位置，和ii驱动所述铰接手术器械的关节的手术机器人臂的那些关节的期望的器械驱动关节位置；以及 向所述臂控制器传输所述期望的腕部位置和所述期望的器械驱动关节位置。

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