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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利毛刺去除装置和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115135466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180015203.6，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权毛刺去除装置和控制系统是由山冈宣章;顾义华设计研发完成，并于2021-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本毛刺去除装置和控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种毛刺去除装置和控制系统，易于校正视觉传感器的检测误差和机器人机构部的误差。毛刺去除装置具备：机器人程序生成部，其根据对象物的数据来生成程序；毛刺去除部位检测部，其通过视觉传感器来检测作为对象物的1个工件的毛刺去除部位的位置；机器人程序更新部，其根据检测出的毛刺去除部位的位置对程序进行更新；力控制部，其以成为预定的按压力的方式进行控制；实际轨迹取得部，其取得由更新后的程序以预定的按压力进行控制时的机器人的实际轨迹；轨迹校正参数计算部，其根据视觉传感器中的机器人的轨迹和实际轨迹，计算出所述1个工件的毛刺去除部位的位置的校正参数，机器人程序更新部根据利用校正参数对检测出的其他工件的毛刺去除部位的位置进行校正后的位置更新程序，力控制部基于更新后的程序以成为预定的按压力的方式进行控制。

本发明授权毛刺去除装置和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种毛刺去除装置，其具备从对象物去除毛刺的毛刺去除机器人操纵器，其特征在于， 所述毛刺去除装置具备： 机器人程序生成部，其预先生成用于进行毛刺去除的机器人程序， 毛刺去除部位检测部，其通过视觉传感器检测成为所述对象物的1个工件的毛刺去除部位的位置； 机器人程序更新部，其根据由所述毛刺去除部位检测部得到的成为所述对象物的1个工件的毛刺去除部位的位置来更新机器人程序； 力控制部，其对作用于所述机器人操纵器和成为所述对象物的1个工件的力进行检测，以成为预定的按压力的方式进行控制； 实际轨迹取得部，其基于位置传感器输出的数据，取得基于由所述机器人程序更新部更新后的机器人程序由所述力控制部控制成为所述预定的按压力时的所述机器人操纵器的动作的实际轨迹；以及 轨迹校正参数计算部，其基于由所述力控制部控制成为所述预定的按压力时的由所述视觉传感器检测出的所述机器人操纵器的动作轨迹与所述实际轨迹，以使所述机器人操纵器的动作轨迹的点列与所述实际轨迹的点列一致，或者使所述实际轨迹的点列与所述机器人操纵器的动作轨迹的点列一致的方式，计算与由所述毛刺去除部位检测部检测出的成为所述对象物的1个工件的毛刺去除部位的位置相关的校正参数， 所述机器人程序更新部还基于校正后的毛刺去除部位的位置来更新所述机器人程序，该校正后的毛刺去除部位的位置是通过由所述轨迹校正参数计算部计算出的所述校正参数对由所述毛刺去除部位检测部检测出的成为所述对象物的其他工件的毛刺去除部位的位置进行校正而得的， 所述力控制部还基于由所述机器人程序更新部更新后的所述机器人程序，检测作用于所述机器人操纵器和成为所述对象物的其他工件的力，以成为所述预定的按压力的方式进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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